[發(fā)明專利]攝像頭參數(shù)組算出方法、程序及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810324184.5
• 申請(qǐng)日: 2018-04-12
• 公開（公告）號(hào): CN108734742B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 登一生;若井信彥;佐藤智;吾妻健夫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 松下知識(shí)產(chǎn)權(quán)經(jīng)營(yíng)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G01C11/06
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 張軼楠;段承恩

1.一種攝像頭參數(shù)組算出方法，包括：

(a1)取得由第1攝像頭拍攝到的第1圖像和由第2攝像頭拍攝到的第2圖像；

(a2)取得包含所述第1攝像頭的1個(gè)以上的攝像頭參數(shù)的第1攝像頭參數(shù)組和包含所述第2攝像頭的1個(gè)以上的攝像頭參數(shù)的第2攝像頭參數(shù)組；

(a3)基于所述第1圖像、所述第2圖像、所述第1攝像頭參數(shù)組以及所述第2攝像頭參數(shù)組，算出映現(xiàn)到所述第1圖像和所述第2圖像的被拍攝對(duì)象上的多個(gè)三維坐標(biāo)；

(a4)基于所述第1攝像頭參數(shù)組決定將所述多個(gè)三維坐標(biāo)投影到所述第1圖像而得到的多個(gè)第1像素坐標(biāo)，基于所述第2攝像頭參數(shù)組決定將所述多個(gè)三維坐標(biāo)投影到所述第2圖像而得到的多個(gè)第2像素坐標(biāo)；

(a5)基于所述第1圖像中的所述多個(gè)第1像素坐標(biāo)處的多個(gè)像素值和所述第2圖像中的所述多個(gè)第2像素坐標(biāo)處的多個(gè)像素值，算出評(píng)價(jià)值；

(a6)基于所述評(píng)價(jià)值，更新所述第1攝像頭參數(shù)組以及所述第2攝像頭參數(shù)組；以及

(a7)輸出更新后的所述第1攝像頭參數(shù)組以及所述第2攝像頭參數(shù)組，

處理(a1)～處理(a7)中的至少一個(gè)處理通過處理器執(zhí)行，

所述多個(gè)三維坐標(biāo)是(x₁，y₁，z₁)～(x_i，y_i，z_i)～(x_n，y_n，z_n)，所述多個(gè)第1像素坐標(biāo)是(u₁₁，v₁₁)～(u_1i，v_1i)～(u_1n，v_1n)，所述多個(gè)第2像素坐標(biāo)是(u₂₁，v₂₁)～(u_2i，v_2i)～(u_2n，v_2n)，所述i和所述n是自然數(shù)且1i≤n，所述(x_i，y_i，z_i)和所述(u_1i，v_1i)對(duì)應(yīng)，所述(x_i，y_i，z_i)和所述(u_2i，v_2i)對(duì)應(yīng)，所述(u_1i，v_1i)處的像素值是I₁(u_1i，v_1i)，所述(u_2i，v_2i)處的像素值是I₂(u_2i，v_2i)，

在處理(a5)中，基于所述I₁(u_1i，v_1i)和所述I₂(u_2i，v_2i)的差異Di算出所述評(píng)價(jià)值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像頭參數(shù)組算出方法，

在處理(a4)中，通過使用所述第1攝像頭參數(shù)組所包含的1個(gè)以上的攝像頭參數(shù)對(duì)所述多個(gè)三維坐標(biāo)中的各三維坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)變換，決定所述多個(gè)第1像素坐標(biāo)，通過使用所述第2攝像頭參數(shù)組所包含的1個(gè)以上的攝像頭參數(shù)對(duì)所述多個(gè)三維坐標(biāo)中的各三維坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)變換，決定所述多個(gè)第2像素坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像頭參數(shù)組算出方法，

在處理(a5)中，基于算出所述評(píng)價(jià)值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像頭參數(shù)組算出方法，

在處理(a5)中，基于算出所述評(píng)價(jià)值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像頭參數(shù)組算出方法，

在處理(a5)中，基于算出所述評(píng)價(jià)值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像頭參數(shù)組算出方法，包括：

(b1)在處理(a1)～(a7)之前，從溫度傳感器取得檢測(cè)溫度信息，

(b2)基于所取得的所述檢測(cè)溫度信息，開始處理(a1)～(a7)。