[發明專利]攝像頭參數組算出方法、程序及裝置

有效

• 申請號: 201810324184.5
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN108734742B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 登一生;若井信彥;佐藤智;吾妻健夫
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G01C11/06
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 張軼楠;段承恩

本公開涉及攝像頭參數組算出方法，包括：(a1)取得第1攝像頭的第1圖像和第2攝像頭的第2圖像；(a2)取得所述第1攝像頭以及所述第2攝像頭的攝像頭參數組；(a3)基于所述第1圖像、所述第2圖像、所述第1攝像頭參數組以及所述第2攝像頭參數組，算出三維坐標；(a4)決定將所述三維坐標投影到所述第1圖像而得到的第1像素坐標以及將所述三維坐標投影到所述第2圖像而得到的第2像素坐標；(a5)基于所述第1像素坐標處的所述第1圖像的像素值和所述第2像素坐標處的所述第2圖像的像素值，算出評價值；以及(a6)基于所述評價值，更新所述攝像頭參數組。

技術領域

本公開涉及攝像頭參數組算出方法、攝像頭參數組算出程序及攝像頭參數組算出裝置。

背景技術

在汽車的安全駕駛輔助系統、移動機器人的遠程操作系統、或檢測可疑人員等的監視攝像頭系統等中，用戶和系統為了進行判斷及控制，會需要系統的周邊的圖像以及與圖像對應的三維坐標的信息。已知從多目攝像頭的各攝像頭所拍攝到的圖像，通過立體視覺取得被拍攝對象的三維坐標的各種技術(例如，參照專利文獻1～4以及非專利文獻1)。為了通過立體視覺取得被拍攝對象的三維坐標，需要各攝像頭的各種攝像頭參數的組即攝像頭參數組，將算出該攝像頭參數組稱為攝像頭校準。在專利文獻4以及非專利文獻1中記載了關于攝像頭校準的詳細的說明。

例如，在非專利文獻1所公開的攝像頭校準技術中，準備多組成為校準的基準的基準點的三維坐標和該基準點的像素坐標的組，將這些組輸入，進而利用攝像頭參數算出將三維坐標的基準點投影到圖像上的點和與該基準點對應的像素坐標的距離(也稱為重投影誤差)。進而，算出使各基準點的重投影誤差的總和最小化的攝像頭參數組。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2001-285692號公報

專利文獻2：日本特開平6-167564號公報

專利文獻3：日本特開2007-24647號公報

專利文獻4：日本特表2003-528304號公報

非專利文獻

非專利文獻1：Roger?Y.Tsai，“A?Versatile?Camera?Calibration?Techniquefor?High-Accuracy?3D?Machine?Vision?Metrology?Using?Off-the-Shelf?TV?Camerasand?Lenses”，Journal?of?Robotics?and?Automation，IEEE，1987年8月，Vol.RA-3，No.4，p.323-344

非專利文獻2：C.Zach，T.Pock以及H.Bischof，“A?duality?based?approach?forrealtime?TV-L1optical?flow”，In?Proceedings?of?the?29th?DAGM?conference?onPattern?recognition，2007年，p214-223

非專利文獻3：松山隆司、ほか編、「コンピュータビジョン」、株式會社新技術コミュニケーションズ、p123-137

發明內容

在以往的校準技術中，需要基準點即基準點的三維坐標以及像素坐標的組。但是，存在基準點的三維位置因歷時變化、外力或溫度變化等影響而變化，在變化后的三維坐標未知的情況下無法正確地進行校準這一問題。

本公開提供能夠不事先賦予基準點的三維坐標地進行攝像頭的自身校準的攝像頭參數組算出方法、攝像頭參數組算出程序以及攝像頭參數組算出裝置。