[發(fā)明專利]用于校準(zhǔn)車輛的車輛攝像機(jī)的方法和設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810324005.8
• 申請(qǐng)日: 2018-04-12
• 公開（公告）號(hào): CN108696719B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: P·德勒瓦;T·?？?/a>
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): H04N7/18
• 分類號(hào): H04N7/18;H04N17/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

在這里提出的方案涉及一種用于校準(zhǔn)車輛(100)的車輛攝像機(jī)(105)的方法。所述方法(400)包括至少一個(gè)讀取的步驟和至少一個(gè)調(diào)節(jié)的步驟。在所述讀取的步驟中，讀取至少一個(gè)第一攝像機(jī)圖像(305)和至少一個(gè)第二攝像機(jī)圖像(310)，所述至少一個(gè)第一攝像機(jī)圖像和所述至少一個(gè)第二攝像機(jī)圖像代表在所述車輛(100)的靜止?fàn)顟B(tài)中由至少所述車輛攝像機(jī)(105)在所述車輛攝像機(jī)(105)的攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)期間拍攝的圖像。在所述調(diào)節(jié)的步驟中，在使用所述第一攝像機(jī)圖像(305)和所述第二攝像機(jī)圖像(310)的情況下調(diào)節(jié)用于校準(zhǔn)至少所述車輛攝像機(jī)(105)的校準(zhǔn)參數(shù)(315)。

技術(shù)領(lǐng)域

本方案從根據(jù)本發(fā)明的類型的一種設(shè)備或者一種方法出發(fā)。一種計(jì)算機(jī)程序也是本方案的主題。

背景技術(shù)

已知的機(jī)動(dòng)車視頻環(huán)視系統(tǒng)、即車輛周圍環(huán)境監(jiān)視系統(tǒng)利用四個(gè)或者更多個(gè)攝像機(jī)來檢測(cè)車輛附近的周圍環(huán)境。為了通過在車輛中的駕駛員直覺地檢測(cè)狀況，將攝像機(jī)的單圖像拼接成一個(gè)總視圖?；跀z像機(jī)固定地安裝在車輛上的事實(shí)，關(guān)于單圖像相對(duì)彼此的幾何關(guān)系的靜態(tài)的規(guī)定通常保存在車輛環(huán)視系統(tǒng)(簡稱VSV系統(tǒng)，Vehicle-Surround-View System)中，該過程也稱作外部校準(zhǔn)。在帶尾(Bandende)校準(zhǔn)的框架中或者僅僅由車輛的和攝像機(jī)的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)求取該規(guī)定。根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，借助于所謂的在線校準(zhǔn)來校正校準(zhǔn)的可能出現(xiàn)的改變。因?yàn)槊總€(gè)單個(gè)的環(huán)視攝像機(jī)可看作單目攝像機(jī)(Monokamera)并且因此僅僅能夠通過攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)算出對(duì)于校準(zhǔn)必需的三維的周圍環(huán)境模型，所以校正、即在線校準(zhǔn)通常通過車輛在正常的行駛運(yùn)行中的運(yùn)動(dòng)以分散的時(shí)間間隔進(jìn)行。

DE 10 2008 259 551 A1例如公開了一種用于借助于攝像機(jī)的第一和第二圖像求取攝像機(jī)系統(tǒng)的位置改變的方法。

發(fā)明內(nèi)容

在此背景下，借助在這里提出的方案提出根據(jù)本發(fā)明的一種用于校準(zhǔn)車輛的車輛攝像機(jī)的方法、一種使用所述方法的設(shè)備以及一種相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序。通過在以下有利的實(shí)施方案中列舉的措施能夠?qū)崿F(xiàn)在根據(jù)本發(fā)明的方法的有利的擴(kuò)展方案和改進(jìn)。

可借助所提出的方案實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)在于，不是在車輛的行駛運(yùn)行期間才能夠?qū)崿F(xiàn)而是在車輛開動(dòng)之前已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)車輛攝像機(jī)的正確的校準(zhǔn)。這尤其之所以是重要的，是因?yàn)榍∏≡陂_動(dòng)時(shí)、例如在從停車位駛出時(shí)，車輛周圍環(huán)境在各個(gè)車輛攝像機(jī)圖像的總視圖中的正確示出對(duì)于駕駛員是必需的，以便能夠例如正確地估計(jì)距離。

提出一種用于校準(zhǔn)車輛的車輛攝像機(jī)的方法。所述方法包括至少一個(gè)讀取的步驟和至少一個(gè)調(diào)節(jié)的步驟。在讀取的步驟中，讀取至少一個(gè)第一攝像機(jī)圖像和至少一個(gè)第二攝像機(jī)圖像，所述至少一個(gè)第一攝像機(jī)圖像和所述至少一個(gè)第二攝像機(jī)圖像代表在所述車輛的靜止?fàn)顟B(tài)中由至少所述車輛攝像機(jī)在所述車輛攝像機(jī)的攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)期間拍攝的圖像。這些攝像機(jī)圖像可以例如以一個(gè)或多個(gè)從至車輛攝像機(jī)的接口讀取的信號(hào)的形式被讀取。在調(diào)節(jié)的步驟中，在使用所述第一攝像機(jī)圖像和所述第二攝像機(jī)圖像的情況下調(diào)節(jié)用于校準(zhǔn)至少所述車輛攝像機(jī)的校準(zhǔn)參數(shù)。在這里，可以從車輛和自身的攝像機(jī)位置方面調(diào)節(jié)車輛攝像機(jī)。

所述方法可以具有確定攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)的步驟。這可以例如通過分析處理加速度傳感器的信號(hào)或者通過分析處理由攝像機(jī)提供的攝像機(jī)圖像來進(jìn)行。

所述方法可以例如在控制設(shè)備中例如通過軟件或者硬件或者通過由軟件和硬件組成的混合形式實(shí)現(xiàn)。

為了使車輛的靜止?fàn)顟B(tài)可識(shí)別，所述方法可以具有另外的讀取的步驟，在該另外的讀取的步驟中，讀取車輛運(yùn)動(dòng)信號(hào)，所述車輛運(yùn)動(dòng)信號(hào)表明或者代表車輛的靜止?fàn)顟B(tài)。車輛的基本上0km/h的車輛速度可以理解為靜止?fàn)顟B(tài)?？梢皂憫?yīng)于讀取的步驟和另外的讀取的步驟地實(shí)施調(diào)節(jié)的步驟。

有利地，在這里提出的方法可以具有確定的步驟，在所述確定的步驟中，在使用第一攝像機(jī)圖像和第二攝像機(jī)圖像的情況下確定流向量(Flussvektor)，其中，在調(diào)節(jié)的步驟中，可以在使用流向量的情況下調(diào)節(jié)校準(zhǔn)參數(shù)。