[發明專利]用于校準車輛的車輛攝像機的方法和設備

有效

• 申請號: 201810324005.8
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN108696719B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: P·德勒瓦;T·?？?/a>
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N17/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于校準車輛(100)的車輛攝像機(105)的方法(400)，其中，所述方法(400)至少包括以下步驟：

讀取(405)第一攝像機圖像(305)和第二攝像機圖像(310)，所述第一攝像機圖像和所述第二攝像機圖像代表在經裝載的所述車輛(100)的靜止狀態中由至少所述車輛攝像機(105)在所述車輛攝像機(105)的攝像機運動期間拍攝的圖像；以及

在使用所述第一攝像機圖像(305)和所述第二攝像機圖像(310)的情況下調節(410)用于校準至少所述車輛攝像機(105)的校準參數(315)，使得所述車輛的車輛攝像機能夠被正確校準，

其特征在于，所述方法還包括：

在使用所述第一攝像機圖像(305)和所述第二攝像機圖像(310)的情況下確定流向量(523)的步驟(415)，其中，在所述調節(410)的步驟中，在使用所述流向量(523)的情況下調節所述校準參數(315)，

接收預先確定的參考向量(525)的步驟(420)和將所述流向量(523)與所述參考向量(525)進行比較的步驟(430)，其中，在所述調節的步驟(410)中，在使用所述比較的步驟(430)的比較結果的情況下調節所述校準參數(315)，其中，在所述車輛未裝載的情況下確定所述參考向量。

2.根據權利要求1所述的方法(400)，其中，在所述確定的步驟(415)中，在使用在所述第一攝像機圖像(305)中成像的道路表面點和在所述第二攝像機圖像(310)中成像的道路表面點的情況下確定所述流向量(523)。

3.根據權利要求1或2所述的方法(400)，其具有在使用用于引起所述攝像機運動的調整電動機的調整信號的情況下求取代表所述攝像機運動的行進路徑(200)的步驟(425)。

4.根據權利要求1或2所述的方法(400)，其中，如果讀取到表明所述車輛(100)的靜止狀態的車輛運動信號，則實施所述調節的步驟(410)。

5.根據權利要求1或2所述的方法(400)，其中，在所述讀取的步驟(405)中，讀取攝像機圖像(305，310)，所述攝像機圖像代表由布置在所述車輛(100)的外后視鏡和/或車門(205；520)和/或后蓋的區域中的車輛攝像機(105)拍攝的圖像。

6.根據權利要求1或2所述的方法(400)，其中，在所述讀取的步驟(405)中，所述攝像機運動代表至少所述車輛攝像機(105)的通過所述車輛(100)的外后視鏡的折疊和/或展開和/或通過車門(205；520)的打開和/或關閉和/或通過所述車輛(100)的后蓋的掀開和/或合上造成的行進路徑(200)。

7.根據權利要求1或2所述的方法(400)，其具有另外的、從至所述車輛(100)的傾斜傳感器的接口接收傾斜信號的步驟(435)，其中，如果所述傾斜信號表明所述車輛(100)傾斜，則不實施所述調節的步驟(410)。

8.一種用于校準車輛(100)的車輛攝像機(105)的設備(300)，所述設備設置用于在相應的單元(500，505，510，515)中實施和/或控制根據權利要求1至7中任一項所述的方法(400)的步驟。

9.一種機器可讀的存儲器介質，在所述存儲器介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序設置用于當所述計算機程序由處理器執行時實施根據權利要求1至7中任一項所述的方法(400)。