[發明專利]多類型障礙物融合的方法、裝置及終端

有效

• 申請號: 201810323812.8
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN110378168B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 馮謹強;趙英芹
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/10
• 代理公司: 青島聯智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 邵新華

本發明公開了一種多類型障礙物融合的方法、裝置及終端，包括：獲取待檢測圖像的視差圖及U視差圖，并在所述視差圖確定第一障礙物和第二障礙物，在U視差圖中確定第三障礙物和第四障礙物；確定第一障礙物的起始距離和終止距離，以及第二障礙物的平均距離，若第一障礙物和第二障礙物的橫坐標范圍存在交集，且平均距離位于起始距離和所述終止距離之間，根據第四障礙物確定擬合線；根據第三障礙物與擬合線的位置關系，若滿足第一預設條件，將第四障礙物刪除，保留第三障礙物；若滿足第二預設條件，對第四障礙物進行修正，保留修正后的第四障礙物和第三障礙物。應用上述方法可以提高障礙物檢測的準確度。

技術領域

本發明涉及輔助駕駛技術領域，特別涉及一種多類型障礙物融合的方法、裝置及終端。

背景技術

障礙物通常分為兩大類：普通障礙物(例如車輛、行人)和連續型障礙物(例如柵欄、灌木叢、路肩石)，一般情況下，車載雙目相機拍攝的圖像中會同時存在這兩種類型的障礙物。在基于雙目視覺技術檢測障礙物時，這兩類障礙物的檢測方法卻不同：

1)基于雙目立體視覺檢測連續型障礙物時，通常需要先在V視差圖像中進行直線擬合確定代表地面的斜線(地面相關線)，然后將該地面相關線一定高度的視差點映射到U視差圖像中，進而在U視差圖像中再次進行直線擬合來確定連續性障礙物在U視差圖像的投影線，根據視差圖和U視差圖的映射關系，就可以確定連續型障礙物在視差圖中的位置；

2)基于雙目立體視覺檢測普通障礙物時，雖然也是利用UV視差圖像來檢測，但檢測方式與上述連續型障礙物不同，首先在V視差圖中檢測地面相關線，進而根據該地面相關線返回到視差圖中刪除地面視差點，然后將刪除后的視差圖像映射到U視差圖像中，并檢測橫線段來確定普通障礙物的寬度，此時，每一條橫線段都代表一個普通障礙物，進而將橫線段上的視差值再對應回V視差圖中，確定普通障礙物的像素高度，根據寬度和高度就可以在視差圖中確定普通障礙物。

示例性的，如圖1(A)所示，在代表連續型障礙物檢測框121中又檢測到了代表普通障礙物的檢測框111、112、113，即在連續型障礙物中又檢測到普通障礙物的存在；如圖1(B)所示，在代表普通障礙物檢測框141中包含了代表連續型障礙物檢測框131的一部分，即無法準確劃分連續型障礙物和普通障礙物的界線。

由上可知，現有障礙物檢測技術無法將普通障礙物和連續型障礙物準確區分。

發明內容

為了解決相關技術中，由于兩種類型的障礙物檢測是分別進行的，受噪聲或者障礙物之間的干擾，無法將普通障礙物和連續型障礙物準確區分的問題，本發明技術方案如下：

本發明實施方式的第一方面，提供了一種多類型障礙物融合的方法，所述方法包括：

獲取待檢測圖像的視差圖及U視差圖，并在所述視差圖確定第一障礙物和第二障礙物，在所述U視差圖中確定第三障礙物和第四障礙物；

確定所述第一障礙物的起始距離和終止距離，以及所述第二障礙物的平均距離，若所述第一障礙物和所述第二障礙物的橫坐標范圍存在交集，且所述平均距離位于所述起始距離和所述終止距離之間，根據所述第四障礙物確定擬合線；

根據所述第三障礙物與所述擬合線的位置關系，若滿足第一預設條件，將所述第四障礙物刪除，保留第三障礙物；若滿足第二預設條件，對所述第四障礙物進行修正，保留修正后的第四障礙物和所述第三障礙物。

可選的，所述在所述U視差圖中確定第三障礙物的步驟包括：

在所述U視差圖中進行直線擬合得到初始擬合線；根據相機的測距精度以及預設的距離容忍度來修正所述初始擬合線上像素點的視差值，將修正后的像素點確定為所述第三障礙物上的像素點。

可選的，所述第一預設條件包括：