[發明專利]多類型障礙物融合的方法、裝置及終端

有效

• 申請號: 201810323812.8
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN110378168B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 馮謹強;趙英芹
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/10
• 代理公司: 青島聯智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 邵新華

1.一種多類型障礙物融合的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待檢測圖像的視差圖及U視差圖，并在所述視差圖確定第一障礙物和第二障礙物，在所述U視差圖中確定第三障礙物和第四障礙物；其中，所述第一障礙物屬于連續型障礙物，所述第二障礙物屬于普通型障礙物；所述第三障礙物是基于所述第一障礙物、所述視差圖和所述U視差圖的映射關系獲得；所述第四障礙物是基于所述第二障礙物、所述視差圖和所述U視差圖的映射關系獲得；

根據所述第一障礙物中像素點的位置坐標、所述第二障礙物像素點的位置坐標，判斷所述第一障礙物和所述第二障礙物在橫坐標范圍內是否存在交集；

根據雙目相機基線長度，雙目相機的焦距，所述第一障礙物中最近像素點的視差值，確定所述第一障礙物的起始距離；

根據雙目相機基線長度，雙目相機的焦距，所述第一障礙物中最遠像素點的視差值，確定所述第一障礙物的終止距離；

根據雙目相機基線長度，雙目相機的焦距，所述第二障礙物中像素點的視差值，確定所述第二障礙物中像素點的距離值；對所述第二障礙物中像素點的距離值取平均，得到所述第二障礙物的平均距離；

若所述第一障礙物和所述第二障礙物的橫坐標范圍存在交集，且所述平均距離位于所述起始距離和所述終止距離之間，根據所述第四障礙物確定擬合線；

根據所述第三障礙物與所述擬合線的位置關系，若滿足第一預設條件，將所述第四障礙物刪除，保留第三障礙物；若滿足第二預設條件，對所述第四障礙物進行修正，保留修正后的第四障礙物和所述第三障礙物。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述U視差圖中確定第三障礙物的步驟包括：

在所述U視差圖中進行直線擬合得到初始擬合線；

根據相機的測距精度以及預設的距離容忍度來修正所述初始擬合線上像素點的視差值，將修正后的像素點確定為所述第三障礙物上的像素點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一預設條件包括：

所述第一障礙物的橫坐標范圍包含所述第二障礙物的橫坐標范圍，且所述擬合線與所述第三障礙物相交，或者，所述擬合線位于所述第三障礙物的遠離相機側。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二預設條件包括：

所述第一障礙物的橫坐標范圍與所述第二障礙物的橫坐標范圍存在交集，但所述第一障礙物的橫坐標范圍不包含所述第二障礙物的橫坐標范圍，且視差圖中普通障礙物的起始距離和終止距離包含連續型障礙物的終止距離。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若滿足第二預設條件，對所述第四障礙物進行修正，保留修正后的第四障礙物和所述第三障礙物，具體包括：

刪除所述第四障礙物遠離相機側的邊界，并基于所述第三障礙物靠近所述第四障礙物的端點，確定修正后的第四障礙物的邊界。