[發明專利]一種鉗形柔性機械手

有效

• 申請號: 201810323432.4
• 申請日: 2018-04-10
• 公開（公告）號: CN108202341B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 李華
• 申請（專利權）人: 義烏市研創工業設計有限公司
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J15/06
• 代理公司: 北京鼎德寶專利代理事務所(特殊普通合伙) 11823
• 代理人: 李云霞

本發明提供一種鉗形柔性機械手,包括：第一管體，為螺旋形，第一管體沿其長度方向設有間隔開布置的第一容納腔和第二容納腔，第一容納腔內設有第一流體，第二容納腔內設有第二流體，第一管體朝向膨脹程度小的一側彎曲；吸附組件，設于第一管體一側，吸附組件產生吸附力；第二管體，為柔性件且具有中空結構，第一管體設于第二管體內，第二管體沿其長度方向設有第一通孔，吸附組件的另一端穿過第一通孔。根據本發明實施例的鉗形柔性機械手，利用第一管體、吸附組件和第二管體相結合的結構，不僅能實現柔性機械手的彎曲程度可控，同時還能對待抓取物品進行有效抓取，具有結構簡單、操作方便，便于加工生產等優點。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域,具體涉及一種鉗形柔性機械手。

背景技術

在工業自動化領域，經常使用氣動柔性機械手實現抓取動作，但是目前的柔性機械手的結構較為復雜，加工生產成本較高，在柔性氣動機械手內的進氣、通氣管路的連接和結構較為復雜，安裝和維護的難度較高，可靠性低，而且控制抓取方向的結構較為復雜，安裝和拆卸都浪費時間，不能采用簡單的結構控制夾持力的大小。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種鉗形柔性機械手。

為解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：

根據本發明實施例的鉗形柔性機械手，包括：第一手柄；第二手柄，所述第二手柄和所述第一手柄相對設置；第一鉗子頭，所述第一鉗子頭與所述第二手柄連接；第二鉗子頭，所述第二鉗子頭與所述第一鉗子頭相對設置，所述第二鉗子頭與所述第一手柄連接，所述第一鉗子頭和所述第二手柄的連接端與所述第二鉗子頭和所述第一手柄的連接端鉸接連接；所述第一鉗子頭和所述第二鉗子頭分別包括：第一管體，所述第一管體內設有間隔開布置的第一容納腔和第二容納腔，所述第一容納腔內設有第一流體，所述第二容納腔內設有第二流體，所述第一管體朝向膨脹程度小的一側彎曲，所述第一鉗子頭和所述第二鉗子頭分別朝向所述第一鉗子頭和所述第二鉗子頭的中心連接線的方向彎曲；所述第一手柄和所述第二手柄分別包括：第二管體，所述第二管體內設有間隔開布置的第三容納腔和第四容納腔，所述第三容納腔內設有第三流體，所述第四容納腔內設有第四流體，所述第一管體朝向膨脹程度小的一側彎曲。

進一步地，所述第一管體包括：第一隔檔板，所述第一隔檔板設于所述第一管體內，所述第一隔檔板和所述第一管體內壁相互配合限定有所述第一容納腔和所述第二容納腔。

進一步地，所述第一管體包括：第三管體，所述第三管體內形成有所述第一容納腔；第四管體，所述第四管體設于所述第三管體一側且與所述第三管體連接，所述第四管體內形成有所述第二容納腔。

進一步地，所述第二管體包括：第二隔檔板，所述第二隔檔板設于所述第二管體內，所述第二隔檔板和所述第二管體內壁相互配合限定有所述第三容納腔和所述第四容納腔。

進一步地，所述第二管體包括：第五管體，所述第五管體內形成有所述第三容納腔；第六管體，所述第六管體設于所述第五管體一側且與所述第五管體連接，所述第六管體內形成有所述第四容納腔。

進一步地，所述的鉗形柔性機械手還包括：吸附組件，所述吸附組件設于所述第一鉗子頭和/或所述第二鉗子頭靠近所述第一鉗子頭和所述第二鉗子頭的中心連接線的方向，所述吸附組件產生吸附力。

進一步地，所述吸附組件包括：第七管體，所述第七管體具有中空結構，所述第七管體內設有第五流體，所述第七管體沿其壁厚方向貫通有多個通孔，所述通孔與所述第七管體連通；流體抽排組件，所述流體抽排組件與所述第七管體連通以抽排所述第五流體；吸盤，所述吸盤的一端設于所述第七管體外側，所述吸盤具有中空結構，所述吸盤的一端通過所述通孔與所述第七管體連通，所述吸盤的另一端為彈性面。

進一步地，所述第一鉗子頭和所述第二鉗子頭設于同一平面，所述第一手柄和所述第二手柄位于不同平面。