[發(fā)明專利]一種鉗形柔性機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810323432.4
• 申請(qǐng)日: 2018-04-10
• 公開（公告）號(hào): CN108202341B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 義烏市研創(chuàng)工業(yè)設(shè)計(jì)有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/12
• 分類號(hào): B25J15/12;B25J15/06
• 代理公司: 北京鼎德寶專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11823
• 代理人: 李云霞

1.一種鉗形柔性機(jī)械手，其特征在于，包括：

第一手柄；

第二手柄，所述第二手柄和所述第一手柄相對(duì)設(shè)置；

第一鉗子頭，所述第一鉗子頭與所述第二手柄連接；

第二鉗子頭，所述第二鉗子頭與所述第一鉗子頭相對(duì)設(shè)置，所述第二鉗子頭與所述第一手柄連接，所述第一鉗子頭和所述第二手柄的連接端與所述第二鉗子頭和所述第一手柄的連接端鉸接連接；

所述第一鉗子頭和所述第二鉗子頭分別包括：

第一管體，所述第一管體內(nèi)設(shè)有間隔開布置的第一容納腔和第二容納腔，所述第一容納腔內(nèi)設(shè)有第一流體，所述第二容納腔內(nèi)設(shè)有第二流體，所述第一管體朝向膨脹程度小的一側(cè)彎曲，所述第一鉗子頭和所述第二鉗子頭分別朝向所述第一鉗子頭和所述第二鉗子頭的中心連接線的方向彎曲；

所述第一手柄和所述第二手柄分別包括：

第二管體，所述第二管體內(nèi)設(shè)有間隔開布置的第三容納腔和第四容納腔，所述第三容納腔內(nèi)設(shè)有第三流體，所述第四容納腔內(nèi)設(shè)有第四流體，所述第一管體朝向膨脹程度小的一側(cè)彎曲；

所述第一手柄和所述第二鉗子頭為一體成型件，所述第二手柄和所述第一鉗子頭為一體成型件；

所述第一鉗子頭和所述第二鉗子頭設(shè)于同一平面，所述第一手柄和所述第二手柄位于不同平面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉗形柔性機(jī)械手，其特征在于，所述第一管體包括：

第一隔檔板，所述第一隔檔板設(shè)于所述第一管體內(nèi)，所述第一隔檔板和所述第一管體內(nèi)壁相互配合限定有所述第一容納腔和所述第二容納腔。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉗形柔性機(jī)械手，其特征在于，所述第一管體包括：

第三管體，所述第三管體內(nèi)形成有所述第一容納腔；

第四管體，所述第四管體設(shè)于所述第三管體一側(cè)且與所述第三管體連接，所述第四管體內(nèi)形成有所述第二容納腔。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉗形柔性機(jī)械手，其特征在于，所述第二管體包括：

第二隔檔板，所述第二隔檔板設(shè)于所述第二管體內(nèi)，所述第二隔檔板和所述第二管體內(nèi)壁相互配合限定有所述第三容納腔和所述第四容納腔。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉗形柔性機(jī)械手，其特征在于，所述第二管體包括：

第五管體，所述第五管體內(nèi)形成有所述第三容納腔；

第六管體，所述第六管體設(shè)于所述第五管體一側(cè)且與所述第五管體連接，所述第六管體內(nèi)形成有所述第四容納腔。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉗形柔性機(jī)械手，其特征在于，還包括：

吸附組件，所述吸附組件設(shè)于所述第一鉗子頭和/或所述第二鉗子頭靠近所述第一鉗子頭和所述第二鉗子頭的中心連接線的方向，所述吸附組件產(chǎn)生吸附力。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的鉗形柔性機(jī)械手，其特征在于，所述吸附組件包括：

第七管體，所述第七管體具有中空結(jié)構(gòu)，所述第七管體內(nèi)設(shè)有第五流體，所述第七管體沿其壁厚方向貫通有多個(gè)通孔，所述通孔與所述第七管體連通；

流體抽排組件，所述流體抽排組件與所述第七管體連通以抽排所述第五流體；

吸盤，所述吸盤的一端設(shè)于所述第七管體外側(cè)，所述吸盤具有中空結(jié)構(gòu)，所述吸盤的一端通過所述通孔與所述第七管體連通，所述吸盤的另一端為彈性面。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉗形柔性機(jī)械手，其特征在于，還包括：復(fù)位彈簧，所述第一手柄和所述第二手柄之間設(shè)有所述復(fù)位彈簧。