[發明專利]一種駕駛視野盲區檢測及輔助制動方法及系統

在審

• 申請號: 201810320824.5
• 申請日: 2018-04-11
• 公開（公告）號: CN108437957A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 田夢哲;高明;金長新
• 申請（專利權）人: 濟南浪潮高新科技投資發展有限公司
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 闞恭勇

本發明提供一種駕駛視野盲區檢測及輔助制動方法及系統，屬于激光雷達應用技術領域，本發明在汽車的前中后三根立柱上安裝六個激光雷達，在車輛行駛過程中激光雷達可以實時不間斷的掃描獲取駕駛員視野盲區內的圖像點云，通過圖像識別模塊判斷盲區內危險物體并通過CAN總線控制制動系統，從而實現盲區檢測和輔助制動功能。

技術領域

本發明涉及激光雷達應用技術，尤其涉及一種駕駛視野盲區檢測及輔助制動方法及系統。

背景技術

隨著智能駕駛技術的發展，汽車的功能日益增加同時也日益智能。目前駕駛員在駕駛車輛的過程中由于有車輛支架的前中后立柱的阻擋，使得駕駛員的駕駛視野受到限制且極易導致車禍發生。

發明內容

針對駕駛視野盲區檢測和輔助制動功能的實現，本發明提出了一種駕駛視野盲區檢測及輔助制動系統。通過激光雷達掃描識別盲區危險物體，并在駕駛員反應時間不夠時通過車輛線控系統自動控制制動系統，完成車輛制動，有效規避安全風險。

激光雷達使用周視旋轉掃描方式對周圍環境進行掃描，它向環境中發射紅外激光，一個極短的紅外激光束射向前方物體，依據物體的反射率不同，部分光被反射回來，旋轉的鏡頭使激光束射向周圍圓形區域內的點，每個點的精確方向是由鏡頭上的角度編碼器測量到的，許多測量點在一起就構成周圍區域輪廓的一個模型。此種掃描方式可以直接獲得點云數據，其中包含了目標的三維空間位置坐標信息，顏色(RGB)信息和強度（Intensity）信息。

基于PCL（點云庫）的點云數據處理程序可以對目標點云數據提取特征和關鍵點，在此基礎上可以實現點云的分割、聚類、配準、重建和識別。

本發明的技術方案是：

一種駕駛視野盲區檢測及輔助制動方法，通過安裝在車輛前中后柱上的六個激光雷達掃描獲取駕駛盲區內的圖像點云數據，通過USB2.0接口將點云數據傳輸至車載ECU，通過加載在ECU上的點云處理與識別模塊識別盲區內的危險物體，如行人、障礙物、車輛等。ECU可以向CAN總線發送信號控制車輛制動系統，輔助駕駛員完成車輛制動。

當駕駛員啟動車輛時，安裝于車輛前中后立柱上的六臺小型激光雷達進入工作狀態，此時激光雷達可以掃描駕駛員盲區視場范圍內的路況獲取圖像點云。

激光雷達獲取的點云數據通過USB2.0接口傳輸至車載電腦（ECU），車載電腦中加載點云圖像處理與識別模塊（PCL），該模塊通過點云數據的聚類、分割、特征識別區分出盲區視場內的危險物品。

當點云圖像處理與識別模塊識別出盲區視場內的危險物品時，車載電腦（ECU）會通過邏輯控制單元向CAN總線發送信號。

CAN總線將車載電腦(ECU)發出的信號傳輸至車輛制動系統，制動系統通過控制剎車油泵開閉來完成輔助制動操作，實現輔助制動功能。

本發明還提出了一種駕駛視野盲區檢測及輔助制動系統，主要包括車載激光雷達、圖像處理識別模塊和邏輯控制單元，其中

激光雷達：通過USB2.0接口與圖像處理識別模塊連接，掃描駕駛員盲區視場范圍內的路況獲取圖像點云；

圖像處理識別模塊：接受激光雷達獲取的點云數據，進行三維重建和目標識別，并將識別的目標數據發送至邏輯控制模塊；

邏輯控制單元：接收目標識別數據，并且將信號轉換為模擬信號控制剎車油泵開閉。

圖像處理識別模塊和邏輯控制單元之間利用CAN總線進行通信；當圖像處理與識別模塊識別出盲區視場內的危險物品時，向CAN總線發送信號，發出的信號傳輸至車輛制動系統，制動系統通過控制剎車油泵開閉來完成輔助制動操作，實現輔助制動功能。

本發明的有益效果是