[發(fā)明專利]一種柔性機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810319332.4
• 申請日: 2018-05-16
• 公開（公告）號: CN108515535A
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發(fā)明（設計）人: 李華
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山市奧耶克思機械設備有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 佛山粵進知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 44463
• 代理人: 易朝暉

本發(fā)明提供一種柔性機械手,包括：具有中空結(jié)構(gòu)的機械手本體，所述機械手本體設有：第一容納腔，所述第一容納腔內(nèi)設有第一流體；第二容納腔，所述第二容納腔內(nèi)設有第二流體，所述第二容納腔與所述第一容納腔連接，所述第一流體和所述第二流體的體積不同；吸附組件，所述吸附組件設于所述第一容納腔和所述第二容納腔的一側(cè)以產(chǎn)生吸附力。根據(jù)本發(fā)明實施例的柔性機械手，利用第一容納腔、第二容納腔和吸附組件相結(jié)合的結(jié)構(gòu)，不僅能高效控制機械手的彎曲方向，同時還能有效吸附物品，具有結(jié)構(gòu)簡單、操作方便，靈活性強，便于加工生產(chǎn)、安裝和拆卸等優(yōu)點。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種柔性機械手。

背景技術(shù)

在工業(yè)自動化領(lǐng)域，經(jīng)常使用氣動柔性機械手實現(xiàn)抓取動作，但是目前的柔性機械手的結(jié)構(gòu)較為復雜，加工生產(chǎn)成本較高，在柔性氣動機械手內(nèi)的進氣、通氣管路的連接和結(jié)構(gòu)較為復雜，安裝和維護的難度較高，可靠性低，而且控制抓取方向的結(jié)構(gòu)較為復雜，安裝和拆卸都浪費時間。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種柔性機械手。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

根據(jù)本發(fā)明實施例的柔性機械手，包括具有中空結(jié)構(gòu)的機械手本體，所述機械手本體設有：第一容納腔，所述第一容納腔內(nèi)設有第一流體；第二容納腔，所述第二容納腔內(nèi)設有第二流體，所述第二容納腔與所述第一容納腔連接，所述第一流體和所述第二流體的體積不同，機械手本體朝向體積小的一側(cè)彎曲；吸附組件，所述吸附組件設于所述第一容納腔和/或所述第二容納腔外側(cè)且產(chǎn)生吸附力。

進一步地，所述機械手本體形成為第一管體，所述第一管體包括：中間隔層，所述中間隔層設于所述第一管體內(nèi)且與所述第一管體內(nèi)壁配合限定有所述第一容納腔和所述第二容納腔，所述第一容納腔和所述第二容納腔相鄰設置，所述吸附組件設于所述第一管體外部。

進一步地，所述機械手本體包括：第二管體，所述第二管體內(nèi)限定有所述第一容納腔；第三管體，所述第三管體和所述第二管體的延伸方向相同，所述第三管體內(nèi)限定有所述第二容納腔，所述第一容納腔和所述第二容納腔間隔開布置，所述吸附組件設于所述第二管體和/或所述第三管體外部。

進一步地，所述的柔性機械手還包括：第四管體，所述第四管體具有中空結(jié)構(gòu)且形成有第三容納腔，所述第二管體、所述第三管體設于所述第三容納腔內(nèi)，所述第四管體為柔性件。

進一步地，所述第四管體沿其長度方向設有多個間隔開分布的通孔，所述吸附組件的一端設于所述第三容納腔內(nèi)，所述吸附組件的另一端伸出所述通孔。

進一步地，所述吸附組件包括：吸盤，所述吸盤伸出所述通孔。

進一步地，所述吸盤包括：第一平面，所述第一平面為彈性面，所述第一平面遠離所述通孔；第二平面，所述第二平面設有開口，所述第二平面與所述第一平面相對設置，所述第二平面與所述第一平面配合限定有第四空腔；所述吸附組件還包括：第五管體，所述第五管體具有中空結(jié)構(gòu)且設于所述第三容納腔內(nèi)，所述第五管體通過所述開口與所述第四空腔連通，所述第五管體內(nèi)設有第三流體。

進一步地，所述吸盤和所述第五管體一體成型。

進一步地，所述的柔性機械手還包括：第一泵體，所述第一泵體與所述第一容納腔連通以向所述第一容納腔內(nèi)輸送所述第一流體；第二泵體，所述第二泵體與所述第二容納腔連通以向所述第二容納腔內(nèi)輸送所述第二流體；第三泵體，所述第三泵體與所述第五管體連通以向所述第五管體內(nèi)輸送所述第三流體。

進一步地，所述的柔性機械手還包括：控制組件，所述控制組件分別與所述第一泵體、所述第二泵體和所述第三泵體連接以控制所述第一流體、所述第二流體和所述第三流體的體積。

本發(fā)明上述技術(shù)方案的有益效果如下：