[發(fā)明專(zhuān)利]一種柔性機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810319332.4
• 申請(qǐng)日: 2018-05-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108515535A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李華
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 佛山市奧耶克思機(jī)械設(shè)備有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/06
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 佛山粵進(jìn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44463
• 代理人: 易朝暉

1.一種柔性機(jī)械手，其特征在于，包括具有中空結(jié)構(gòu)的機(jī)械手本體，所述機(jī)械手本體設(shè)有：

第一容納腔，所述第一容納腔內(nèi)設(shè)有第一流體；

第二容納腔，所述第二容納腔內(nèi)設(shè)有第二流體，所述第二容納腔與所述第一容納腔連接，所述第一流體和所述第二流體的體積不同，機(jī)械手本體朝向體積小的一側(cè)彎曲；

吸附組件，所述吸附組件設(shè)于所述第一容納腔和/或所述第二容納腔外側(cè)且產(chǎn)生吸附力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手本體形成為第一管體，所述第一管體包括：

中間隔層，所述中間隔層設(shè)于所述第一管體內(nèi)且與所述第一管體內(nèi)壁配合限定有所述第一容納腔和所述第二容納腔，所述第一容納腔和所述第二容納腔相鄰設(shè)置，所述吸附組件設(shè)于所述第一管體外部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手本體包括：

第二管體，所述第二管體內(nèi)限定有所述第一容納腔；

第三管體，所述第三管體和所述第二管體的延伸方向相同，所述第三管體內(nèi)限定有所述第二容納腔，所述第一容納腔和所述第二容納腔間隔開(kāi)布置，所述吸附組件設(shè)于所述第二管體和/或所述第三管體外部。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的柔性機(jī)械手，其特征在于，還包括：

第四管體，所述第四管體具有中空結(jié)構(gòu)且形成有第三容納腔，所述第二管體、所述第三管體設(shè)于所述第三容納腔內(nèi)，所述第四管體為柔性件。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的柔性機(jī)械手，其特征在于，所述第四管體沿其長(zhǎng)度方向設(shè)有多個(gè)間隔開(kāi)分布的通孔，所述吸附組件的一端設(shè)于所述第三容納腔內(nèi)，所述吸附組件的另一端伸出所述通孔。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的柔性機(jī)械手，其特征在于，所述吸附組件包括：

吸盤(pán)，所述吸盤(pán)伸出所述通孔。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的柔性機(jī)械手，其特征在于，所述吸盤(pán)包括：

第一平面，所述第一平面為彈性面，所述第一平面遠(yuǎn)離所述通孔；

第二平面，所述第二平面設(shè)有開(kāi)口，所述第二平面與所述第一平面相對(duì)設(shè)置，所述第二平面與所述第一平面配合限定有第四空腔；

所述吸附組件還包括：

第五管體，所述第五管體具有中空結(jié)構(gòu)且設(shè)于所述第三容納腔內(nèi)，所述第五管體通過(guò)所述開(kāi)口與所述第四空腔連通，所述第五管體內(nèi)設(shè)有第三流體。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的柔性機(jī)械手，其特征在于，所述吸盤(pán)和所述第五管體一體成型。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的柔性機(jī)械手，其特征在于，還包括：

第一泵體，所述第一泵體與所述第一容納腔連通以向所述第一容納腔內(nèi)輸送所述第一流體；

第二泵體，所述第二泵體與所述第二容納腔連通以向所述第二容納腔內(nèi)輸送所述第二流體；

第三泵體，所述第三泵體與所述第五管體連通以向所述第五管體內(nèi)輸送所述第三流體。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的柔性機(jī)械手，其特征在于，還包括：

控制組件，所述控制組件分別與所述第一泵體、所述第二泵體和所述第三泵體連接以控制所述第一流體、所述第二流體和所述第三流體的體積。