[發明專利]一種缽苗移栽平臺自動控制系統

在審

• 申請號: 201810319047.2
• 申請日: 2018-04-11
• 公開（公告）號: CN108207224A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 張國忠;楊淦光;喬城陽;周紅濤;郭世民;梅郝俊杰;馬麗筠
• 申請（專利權）人: 華中農業大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 武漢宇晨專利事務所 42001
• 代理人: 王敏鋒

本發明公開了一種缽苗移栽平臺自動控制系統，它包括，第一、二尾端側向支板、苗盤回轉輥、軸承支座、第一、二循環放苗爪等，苗盤回轉輥通過軸向軸承分別與第一、二尾端側向支板相連；第一循環放苗爪由第一放苗爪支桿支撐，第一步進電機的輸出軸與第二放苗爪支桿相連，第二循環放苗爪由第二放苗爪支桿支撐；橫向導軌通過通孔穿過同步帶夾持支座，橫向導軌末端由導軌固定支座支撐。該系統可以實現多列缽苗的自動取苗、放苗、苗盤自動回收動作，同時實現取苗、放苗的速度可調，自動計數，電控調節減小傷苗比例，實時反饋裝置實際行駛速度，減小地輪滑移誤差率，實現缽苗均勻移栽，提高工作效率。

技術領域

本發明屬于農業機械技術領域，具體涉及一種缽苗移栽平臺自動控制系統，適用于實現缽苗自動移栽，苗盤的自動回收。

背景技術

人工移栽是僅次于收獲作業的一項勞動強度較大的作業活動，如果想提高勞動生產效率，必須使用自動化程度較高的移栽機械化設備，機械化穴盤育苗技術可以縮短育苗周期，提高育苗移栽的效率和自動化程度，大部分蔬菜以育苗移栽的方式種植，目前，自動化作業的機器人主要分為兩種：一種是應用于大面積作業的土地利用型機器人；一種是機械手系列機器人，前者的研究主要集中在自主導航和無人駕駛上，其側重點為信息的采集和處理及自動化控制；后者主要研究目標為自動化識別，自主定位及機械手執行末端的優化。Tin等人基于四自由度研制的一種帶有SNS夾持器的移栽機器人等。近年來，荷蘭、美國、韓國等國家又研制了多種用于溫室作業生產線的大型缽苗移栽機，其中，荷蘭飛梭貿易與工程公司研發的自動移栽機可以同時傳輸多盤秧苗，執行末端的數目也可以調整，且設計了專門的視覺識別裝置，可以利用CCD來識別空穴，適應能力較強，可以適合不同用戶需求，具有較好的發展前景，但其結構復雜、價格昂貴、體積大，與我國現階段設施農業生產模式的適應性差，國外缽苗移栽技術已實現取苗、輸送、栽植，但只能適合大面積種植規模。

國內育苗技術落后、機具性能不穩定使得旱地移栽機械的研發仍處于初步階段，絕大多數的研發工作只是停留在樣機階段，沒有進入生產實踐環節。近年來，隨著旱地育苗移栽技術的研究和推廣，旱地移栽機械開始進入生產實用的階段，多以半自動為主的新型移栽機具，但由于國內大都是個體種植戶，耕種面積小，耕地地勢不平坦，不適宜大型移栽機作業，農民經濟實力也有限，大多數地區都以手工栽植為主，與國外發達國家有著明顯差距，國內主要有鉗夾式移栽機作業時人工將秧苗放在轉動的鉗夾上，秧苗被夾持，并隨移栽盤轉動，但鉗夾式易傷苗，工作效率低，當栽植速度高時，人工喂苗易漏栽，鏈夾式移栽機工作部件主要有鏈夾式栽植器、滑道、開溝器、覆土輪、傳動裝置和機架等組成。除了傳動方式外，工作原理與鉗夾式相同，這種移栽機移栽株距準確，秧苗的直立度較好，喂苗及送苗過程穩定可靠，但生產率低，易傷苗，且喂苗區苗夾數少，并呈上下排列，如果栽植速度過高時，易出現漏栽現象。國內自主開發的移栽機系統化控制程度不夠，苗盤回收還未實現自動化，而且仍需要人工進行取苗，該過程多單獨采用純機械式方式取苗，動作單一，自動化程度不高，效率受到影響，且旱地土地不平整易導致地輪滑移，造成移栽不均勻。

發明內容

本發明目的是提供一種缽苗移栽平臺自動控制系統，該系統可以實現多列缽苗的自動取苗、放苗、苗盤自動回收動作，同時實現取苗、放苗的速度可調，自動計數，電控調節減小傷苗比例，實時反饋裝置實際行駛速度，減小地輪滑移誤差率，實現缽苗均勻移栽，提高工作效率。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：