[發(fā)明專利]機(jī)器人模型生成方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810317558.0
• 申請日: 2018-04-10
• 公開（公告）號: CN108748259B
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王超
• 申請（專利權(quán)）人: 北京華航唯實(shí)機(jī)器人科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;G06F30/20
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;曾紅芳

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人模型生成方法及裝置。其中，該方法包括：確定機(jī)器人的DH參數(shù)，其中，DH參數(shù)用于確定機(jī)器人的各關(guān)節(jié)的相對位置關(guān)系；根據(jù)確定的DH參數(shù)，生成機(jī)器人模型，其中，機(jī)器人模型用于離線編程仿真。本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中在對機(jī)器人進(jìn)行離線編程仿真時(shí)，無法靈活得到滿足要求的機(jī)器人模型的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人模型生成方法及裝置。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人可以大大提升制造的自動(dòng)化，解放勞動(dòng)力，工業(yè)機(jī)器人大都需要固定程序進(jìn)行固定的動(dòng)作，由于程序的可更改性，使可編程工業(yè)機(jī)器人具有較大的柔性。工業(yè)機(jī)器人的程序也越來越復(fù)雜，在調(diào)試程序或者編寫新的程序時(shí)，在實(shí)物上操作往往具有較大的危險(xiǎn)性，而且對于制造成本較高的工業(yè)機(jī)器人也會(huì)造成一定的損耗。因此，機(jī)器人離線編程仿真軟件應(yīng)運(yùn)而生，將一些常用的機(jī)器人模型錄入在仿真軟件中，在軟件中進(jìn)行編程和程序調(diào)試。

機(jī)器人模型是離線編程中重要的基礎(chǔ)部分，機(jī)器人種類越來越繁多且結(jié)構(gòu)越來越復(fù)雜，導(dǎo)致機(jī)器人模型庫并不能涵蓋所有的機(jī)器人模型，所以有些用戶必須要定義自己的機(jī)器人模型以參與離線編程。目前已有的方法是針對某種特定類型的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，用戶輸入長度參數(shù)。這種方法缺點(diǎn)是用戶只能定義指定類型的機(jī)器人，方法不具有通用性，存在很大的局限性，遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足用戶使用需求。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人模型生成方法及裝置，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中在對機(jī)器人進(jìn)行離線編程仿真時(shí)，無法靈活得到滿足要求的機(jī)器人模型的技術(shù)問題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人模型生成方法，包括：確定機(jī)器人的迪納維特-哈坦伯格DH參數(shù)，其中，所述DH參數(shù)用于確定所述機(jī)器人的各關(guān)節(jié)的相對位置關(guān)系；根據(jù)確定的所述DH參數(shù)，生成機(jī)器人模型，其中，所述機(jī)器人模型用于離線編程仿真。

可選的，確定所述機(jī)器人的DH參數(shù)包括：確定所述機(jī)器人的初始關(guān)節(jié)以及所述初始關(guān)節(jié)對應(yīng)的初始坐標(biāo)系的位置；根據(jù)其余各個(gè)關(guān)節(jié)的尺寸和運(yùn)動(dòng)類型，分別確定所述各個(gè)關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系的位置；根據(jù)所述初始坐標(biāo)系的位置到所述各個(gè)關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系的位置的變化，確定各個(gè)關(guān)節(jié)相對于所述初始關(guān)節(jié)的所述DH參數(shù)，其中，每個(gè)關(guān)節(jié)對應(yīng)的DH參數(shù)的數(shù)量為4個(gè)。

可選的，確定所述機(jī)器人的DH參數(shù)包括：確定所述機(jī)器人的第一關(guān)節(jié)以及所述第一關(guān)節(jié)對應(yīng)的第一坐標(biāo)系的位置；根據(jù)與所述第一關(guān)節(jié)相鄰的第二關(guān)節(jié)的尺寸和運(yùn)動(dòng)類型，確定所述第二坐標(biāo)系的位置；根據(jù)所述第一坐標(biāo)系的位置和所述第二坐標(biāo)系的位置，確定所述第二關(guān)節(jié)相對于所述第一關(guān)節(jié)的DH參數(shù)；采用上述確定所述第二關(guān)節(jié)相對于所述第一關(guān)節(jié)的DH參數(shù)的方法，確定與第二關(guān)節(jié)相鄰的第三關(guān)節(jié)相對于所述第二關(guān)節(jié)的DH參數(shù)，之后，依次執(zhí)行確定用于標(biāo)識(shí)上述相鄰關(guān)節(jié)之間相對位置的DH參數(shù)的操作，直到確定與第N－1關(guān)節(jié)相鄰的第N關(guān)節(jié)相對于第N－1關(guān)節(jié)的DH參數(shù)，其中，所述N為對所述機(jī)器人的關(guān)節(jié)進(jìn)行排序的排序編號的數(shù)目，其中，每個(gè)關(guān)節(jié)對應(yīng)的DH參數(shù)的數(shù)量為4個(gè)。

可選的，根據(jù)確定的所述DH參數(shù)，生成所述機(jī)器人模型之后，還包括：接收通過輸入設(shè)備輸入的所述機(jī)器人的各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，其中，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍和運(yùn)動(dòng)方向；根據(jù)獲取的所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)和所述機(jī)器人模型，生成機(jī)器人。

可選的，在根據(jù)獲取的所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)和所述機(jī)器人模型，生成機(jī)器人之后，還包括：獲取用于對生成的所述機(jī)器人的關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行修改的修改參數(shù)；根據(jù)獲取的所述修改參數(shù)和所述機(jī)器人模型，生成修改后的機(jī)器人。

可選的，確定所述機(jī)器人的所述DH參數(shù)包括：判斷在預(yù)定機(jī)器人模型庫中是否存在所述機(jī)器人模型；在判斷結(jié)果為否的情況下，確定所述機(jī)器人的所述DH參數(shù)。