[發明專利]機器人模型生成方法及裝置

有效

• 申請號: 201810317558.0
• 申請日: 2018-04-10
• 公開（公告）號: CN108748259B
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 王超
• 申請（專利權）人: 北京華航唯實機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;G06F30/20
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;曾紅芳

1.一種機器人模型生成方法，其特征在于，包括：

確定機器人的迪納維特-哈坦伯格DH參數，其中，所述DH參數用于確定所述機器人的各關節的相對位置關系；

根據確定的所述DH參數，生成機器人模型，其中，所述機器人模型用于離線編程仿真；

其中，確定所述機器人的DH參數包括：確定所述機器人的初始關節以及所述初始關節對應的初始坐標系的位置；根據其余各個關節的尺寸和運動類型，分別確定所述各個關節的坐標系的位置；根據所述初始坐標系的位置到所述各個關節的坐標系的位置的變化，確定各個關節相對于所述初始關節的所述DH參數，其中，每個關節對應的DH參數的數量為4個；或者，確定所述機器人的第一關節以及所述第一關節對應的第一坐標系的位置；根據與所述第一關節相鄰的第二關節的尺寸和運動類型，確定第二坐標系的位置；根據所述第一坐標系的位置和所述第二坐標系的位置，確定所述第二關節相對于所述第一關節的DH參數；采用上述確定所述第二關節相對于所述第一關節的DH參數的方法，確定與第二關節相鄰的第三關節相對于所述第二關節的DH參數，之后，依次執行確定用于標識上述相鄰關節之間相對位置的DH參數的操作，直到確定與第N－1關節相鄰的第N關節相對于第N－1關節的DH參數，其中，N為對所述機器人的關節進行排序的排序編號的數目，其中，每個關節對應的DH參數的數量為4個；

確定所述機器人的所述DH參數包括：判斷在預定機器人模型庫中是否存在所述機器人模型；在判斷結果為否的情況下，確定所述機器人的所述DH參數；

其中，所述方法用于自定義包括八軸或者十軸龍門架結構機器人；

在根據確定的所述DH參數，生成所述機器人模型之后，還包括：接收通過輸入設備輸入的所述機器人的各關節的運動參數，其中，所述運動參數包括各關節的運動范圍和運動方向；根據獲取的所述運動參數和所述機器人模型，生成機器人；其中，所述運動范圍最大限位180°，最小限位-180°，所述運動方向正向。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據獲取的所述運動參數和所述機器人模型，生成機器人之后，還包括：

獲取用于對生成的所述機器人的關節的運動參數進行修改的修改參數；

根據獲取的所述修改參數和所述機器人模型，生成修改后的機器人。

3.一種機器人模型生成裝置，其特征在于，包括：

確定模塊，用于確定機器人的迪納維特-哈坦伯格DH參數，其中，所述DH參數用于確定所述機器人的各關節的相對位置關系；

第一生成模塊，用于根據確定的所述DH參數，生成機器人模型，其中，所述機器人模型用于離線編程仿真；

其中，所述確定模塊包括：第一確定單元，用于確定所述機器人的初始關節以及所述初始關節對應的初始坐標系的位置；第二確定單元，用于根據其余各個關節的尺寸和運動類型，分別確定所述各個關節的坐標系的位置；第三確定單元，用于根據所述初始坐標系的位置到所述各個關節的坐標系的位置的變化，確定各個關節相對于所述初始關節的所述DH參數，其中，每個關節對應的DH參數的數量為4個；或者，第四確定單元，用于確定所述機器人的第一關節以及所述第一關節對應的第一坐標系的位置；第五確定單元，用于根據與所述第一關節相鄰的第二關節的尺寸和運動類型，確定第二坐標系的位置；第六確定單元，用于根據所述第一坐標系的位置和所述第二坐標系的位置，確定所述第二關節相對于所述第一關節的DH參數；第七確定單元，用于采用上述確定所述第二關節相對于所述第一關節的DH參數的方法，確定與第二關節相鄰的第三關節相對于所述第二關節的DH參數，之后，依次執行確定用于標識上述相鄰關節之間相對位置的DH參數的操作，直到確定與第N－1關節相鄰的第N關節相對于第N－1關節的DH參數，其中，N為對所述機器人的關節進行排序的排序編號的數目，其中，每個關節對應的DH參數的數量為4個；

所述確定模塊還包括：判斷單元，用于判斷在預定機器人模型庫中是否存在所述機器人模型；在判斷結果為否的情況下，確定所述機器人的所述DH參數；

其中，所述裝置用于自定義包括八軸或者十軸龍門架結構機器人；

所述裝置還包括：接收模塊，用于接收通過輸入設備輸入的所述機器人的各關節的運動參數，其中，所述運動參數包括各關節的運動范圍和運動方向；第二生成模塊，用于根據獲取的所述運動參數和所述機器人模型，生成機器人；其中，所述運動范圍最大限位180°，最小限位-180°，所述運動方向正向。

4.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

獲取模塊，用于獲取用于對生成的所述機器人模型的關節的運動參數進行修改的修改參數；

第三生成模塊，用于根據獲取的所述修改參數和所述機器人模型，生成修改后的機器人。