[發(fā)明專利]一種五自由度穿戴式腳踝康復(fù)行走裝置及其使用方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810317162.6
• 申請日: 2018-04-10
• 公開（公告）號: CN108338896A
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王國印;陳建文;孫昊;郭悅;周長林;林盛欣;董鑫宇
• 申請（專利權(quán)）人: 超微（上海）骨科醫(yī)院管理股份有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京同恒源知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11275
• 代理人: 劉憲池

一種五自由度穿戴式腳踝康復(fù)行走裝置，包括剛性鞋底、小腿上固定套筒以及小腿下固定套筒，所述小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及剛性鞋底之間連接有包覆在小腿、踝關(guān)節(jié)以及足踝部的軟性材料的綁縛結(jié)構(gòu)，所述剛性鞋底前端兩側(cè)分別活動連接有可伸縮的第一前電動推桿和第二前電動推桿，剛性鞋底后端兩側(cè)分別活動連接有可伸縮的第一后電動推桿和第二后電動推桿，剛性鞋底前端頂端處活動連接有第三前電動推桿。本發(fā)明至少具有既能滿足不同類型腳踝康復(fù)訓(xùn)練的變化自由度、又不至于造成機械材料的浪費，還能讓患者在治療期間進行腳踝康復(fù)訓(xùn)練和正常行走的輔助功能等優(yōu)點。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種五自由度穿戴式腳踝康復(fù)行走裝置及其使用方法。

背景技術(shù)

一般腳踝的康復(fù)訓(xùn)練裝置分為穿戴式的和非穿戴式的并聯(lián)機構(gòu)。此并聯(lián)機構(gòu)具有雙平臺多自由度的特性，其中一個平臺靜止不動，通過6驅(qū)動桿或3驅(qū)動桿長度的變換來改變另一平臺的位姿，從而自動對損傷的腳踝進行背伸，外翻以及繞環(huán)等康復(fù)動作。而6驅(qū)動桿的機械機構(gòu)還可以根據(jù)腳踝的不同大小和受傷位置進行微調(diào)。一般此技術(shù)還用計算機配合，通過并聯(lián)機構(gòu)對醫(yī)生初次處理損傷腳踝的隨動數(shù)據(jù)的記錄，用示教的方式來進行腳踝受傷部位后續(xù)康復(fù)。

一般的輔助行走的外骨骼機構(gòu)都是穿戴的連腿式的，且一般都針對下肢癱瘓的患者，較少會針對腳踝損傷的這種特定位置進行輔助行走機構(gòu)設(shè)計，這些輔助行走機構(gòu)一般通過各種支桿和固定架給人體下肢提供助力，使人可以在受傷的情況下仍然可以自主進行行走等基礎(chǔ)動作。

然而現(xiàn)有技術(shù)的缺點是：

一是一般使用的都為3自由度或6自由度的并聯(lián)機構(gòu)，而3自由度容易出現(xiàn)與腳踝損傷位置不適配的問題，而6自由度的并聯(lián)機構(gòu)則有許多不必要的機械材料浪費。所以，對于腳踝損傷患者的康復(fù)訓(xùn)練來說，3驅(qū)動桿的3自由度的康復(fù)裝置驅(qū)動過少，而6自由度并聯(lián)機構(gòu)對于腳踝康復(fù)來說則冗余過多。

二是一般的康復(fù)訓(xùn)練裝置只適用于進行康復(fù)訓(xùn)練的部分，而一般的輔助行走的外骨骼機構(gòu)一般針對的都是下肢癱瘓的患者，且并不具備康復(fù)訓(xùn)練的功能。因為大部分的腳踝康復(fù)機械都是不觸地的，一般只有在康復(fù)訓(xùn)練時才予患者使用，不具備輔助行走的功能。而通常的的輔助行走的外骨骼機構(gòu)對于單純的腳踝損傷冗余太多，針對性不強，基本上用于腳踝損傷輔助行走的機構(gòu)并沒有特地針對腳踝康復(fù)的部分進行設(shè)計。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明旨在提供一種五自由度穿戴式腳踝康復(fù)行走裝置，其至少具有既能滿足不同類型腳踝康復(fù)訓(xùn)練的變化自由度、又不至于造成機械材料的浪費，還能讓患者在治療期間進行腳踝康復(fù)訓(xùn)練和輔助正常行走等優(yōu)點。

具體發(fā)明內(nèi)容如下：

一種五自由度穿戴式腳踝康復(fù)行走裝置，適用于左腳或者右腳，它包括剛性鞋底、小腿上固定套筒以及小腿下固定套筒，所述小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及剛性鞋底之間連接有包覆在小腿、踝關(guān)節(jié)以及足踝部的軟性材料的綁縛結(jié)構(gòu)，所述剛性鞋底前端兩側(cè)分別活動連接有可伸縮的第一前電動推桿和第二前電動推桿，剛性鞋底后端兩側(cè)分別活動連接有可伸縮的第一后電動推桿和第二后電動推桿，剛性鞋底前端頂端處活動連接有第三前電動推桿，所述第一前電動推桿上端、第二前電動推桿上端、第三前電動推桿上端、第一后電動推桿上端以及第二后電動推桿上端均設(shè)有壓力傳感器，所述壓力傳感器通過數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)與計算機控制系統(tǒng)控制連接。