[發明專利]一種五自由度穿戴式腳踝康復行走裝置及其使用方法

在審

• 申請號: 201810317162.6
• 申請日: 2018-04-10
• 公開（公告）號: CN108338896A
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發明（設計）人: 王國印;陳建文;孫昊;郭悅;周長林;林盛欣;董鑫宇
• 申請（專利權）人: 超微（上海）骨科醫院管理股份有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 劉憲池

1.一種五自由度穿戴式腳踝康復行走裝置，適用于左腳或者右腳，其特征在于：它包括剛性鞋底、小腿上固定套筒以及小腿下固定套筒，所述小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及剛性鞋底之間連接有包覆在小腿、踝關節以及足踝部的軟性材料的綁縛結構，所述剛性鞋底前端兩側分別活動連接有可伸縮的第一前電動推桿和第二前電動推桿，剛性鞋底后端兩側分別活動連接有可伸縮的第一后電動推桿和第二后電動推桿，剛性鞋底前端頂端處活動連接有第三前電動推桿，所述第一前電動推桿上端、第二前電動推桿上端、第三前電動推桿上端、第一后電動推桿上端以及第二后電動推桿上端均設有壓力傳感器，所述壓力傳感器通過數據采集系統與計算機控制系統控制連接。

2.根據權利要求1所述的一種五自由度穿戴式腳踝康復行走裝置，其特征在于：所述小腿上固定套筒兩側分別設有第一上剛性連接件和第二上剛性連接件，所述小腿上固定套筒的前側設有第三上剛性連接件，所述小腿下固定套筒兩側分別設有第一下剛性連接件和第二下剛性連接件，所述剛性鞋底的前端兩側分別設有第一前剛性連接件和第二前剛性連接件，所述剛性鞋底前端頂端設有第三前剛性連接件，所述剛性鞋底后端兩側分別設有第一后剛性連接件和第二后剛性連接件，所述第一前電動推桿的頂端和底端分別與所述第一上剛性連接件和第一前剛性連接件活動連接，所述第二前電動推桿的頂端和底端分別與所述第二上剛性連接件和第二前剛性連接件活動連接，所述第三前電動推桿的頂端和底端分別與所述第三上剛性連接件和第三前剛性連接件活動連接，所述第一后電動推桿的頂端和底端分別與所述第一下剛性連接件和第一后剛性連接件活動連接，所述第二后電動推桿的頂端和底端分別與所述第二下剛性連接件和第二后剛性連接件活動連接，所述第一前電動推桿頂端的壓力傳感器、第二前電動推桿頂端的壓力傳感器、第三前電動推桿頂端的壓力傳感器、第一后電動推桿頂端的壓力傳感器以及第二后電動推桿頂端的壓力傳感器均通過球鉸分別與對應的第一上剛性連接件、第二上剛性連接件、第三上剛性連接件、第一下剛性連接件以及第二下剛性連接件活動連接。

3.根據權利要求1所述的一種五自由度穿戴式腳踝康復行走裝置，其特征在于：所述腳踝處以及腳踝上方的綁縛結構均包括軟皮套和綁帶，所述軟皮套上設有過孔，所述綁帶穿過過孔綁縛在軟皮套上。

4.根據權利要求1所述的一種五自由度穿戴式腳踝康復行走裝置的使用方法，其特征在于：其使用步驟為：

(1)將患者的腳放置在所述剛性鞋底上，綁緊剛性鞋底上方、腳踝處以及腳踝上方的綁縛結構；

(2)在康復訓練模式下時，第一、第二、第三前電動推桿以及第一、第二后電動推桿這五根電動推桿進入隨動方式，由醫生對腳踝部的損傷部位進行康復訓練，由計算機記錄訓練時五根推桿變化的伸縮量以及壓力方向和大小，接著無需醫生參與，在設定好的時間點控制所述康復機器人按照記錄下的伸縮量自主對患者進行重復康復訓練；

(3)在輔助行走的模式下，先把未損傷的腳上穿戴在所述康復機器人里，將五根推桿設置為隨動模式，在走路時通過分析未損傷腳的步行模式，以及推桿的伸縮和時變情況，對稱地對損傷腳踝的患者穿戴的康復機器人進行參數設置，使被損傷腳踝穿戴的康復機器人進入助力模式，和未損傷腳踝的康復機器人進行非同步的對稱變化，在未損傷腳踝進行停止動作時，損傷腳踝穿戴的康復機器人也進入停止狀態，但五根推桿仍然起支撐作用。