[發明專利]一種玫瑰自動剪枝裝置

在審

• 申請號: 201810314921.3
• 申請日: 2018-04-10
• 公開（公告）號: CN108673464A
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 朱惠斌;安冉;白麗珍;郭子豪;王杰;曹科高;成習軍;李學平;左玉坤
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J9/12;B25J13/08;A01G3/033
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種玫瑰自動剪枝裝置，其特征在于：包括車架（17）、執行機構、剪切機構、行走機構；

所述剪切機構安裝在執行機構的前端，執行機構搭載在車架（17）前后兩端，行走機構用于玫瑰自動剪枝裝置進行行走；

所述執行機構包括轉塔（1）、立柱（2）、執行臂Ⅰ（3）、執行臂Ⅱ（4）、伺服電機Ⅰ（6）、伺服電機Ⅱ（7）、伺服電機Ⅲ（8）、伺服電機Ⅳ（9）、測高探頭（12）、測距探頭（13）、控制器（14）；

所述立柱（2）安裝在轉塔（1）上，立柱（2）一側安裝有伺服電機Ⅰ（6），執行臂Ⅰ（3）通過伺服電機Ⅰ（6）主軸安裝在立柱（2）上，伺服電機Ⅰ（6）用于控制執行臂Ⅰ（3）繞伺服電機Ⅰ（6）主軸旋轉，所述伺服電機Ⅱ（7）安裝在執行臂Ⅰ（3）的前端，用于帶動與伺服電機Ⅲ（8）連接的執行臂Ⅱ（4）繞伺服電機Ⅱ（7）主軸轉動，所述伺服電機Ⅲ（8）與伺服電機Ⅳ（9）分別通過主軸安裝在執行臂Ⅱ（4）兩側，所述伺服電機Ⅲ（8）安裝在伺服電機Ⅱ（7）主軸上，并用于帶動執行臂Ⅱ（4）繞伺服電機Ⅲ（8）主軸轉動，所述剪切機構固定在伺服電機Ⅳ（9）上，通過伺服電機Ⅳ（9）主軸轉動，能使剪切機構繞執行臂Ⅱ（4）轉動。

2.根據權利要求1所述的玫瑰自動剪枝裝置，其特征在于：所述測高探頭（12）與測距探頭（13）安裝在控制器（14）上方，控制器（14）固定在執行臂Ⅰ（3）上，所述轉塔（1）內安裝有轉塔電機，用于使立柱（2）繞轉塔轉動。

3.根據權利要求1所述的玫瑰自動剪枝裝置，其特征在于：所述剪切機構包括剪切手臂（5）、伺服電機Ⅴ（10）、伺服電機Ⅵ（11）、上刀片（15）、下刀片（16）；

所述剪切手臂（5）與伺服電機Ⅳ（9）固定，通過安裝在執行臂Ⅱ（4）上的伺服電機Ⅳ（9）主軸轉動，帶動剪切手臂（5）轉動，所述伺服電機Ⅴ（10）與伺服電機Ⅵ（11）固定在剪切手臂（5）前端，伺服電機Ⅴ（10）在伺服電機Ⅵ（11）上方，并且有間隙，所述上刀片（15）與下刀片（16）位于伺服電機Ⅴ（10）與伺服電機Ⅵ（11）間隙內，上刀片（15）安裝在伺服電機Ⅴ（10）主軸上，下刀片（16）安裝在伺服電機Ⅵ（11）主軸上，通過伺服電機帶動刀片旋轉，所述上刀片（15）與下刀片（16）緊密貼合在一起，形成剪刀式的剪切手。

4.根據權利要求1所述的玫瑰自動剪枝裝置，其特征在于：所述行走機構包括四個車輪（18）、蓄電池（19）、兩個驅動電機（20）；

所述蓄電池（19）安裝在車架（17）上，用于為玫瑰自動剪枝裝置供電，所述四個車輪（18）通過主軸安裝在車架（17）上，兩個驅動電機（20）主軸與兩個前車輪（18）主軸連接，并驅動其轉動。