[發(fā)明專利]一種玫瑰自動剪枝裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810314921.3
• 申請日: 2018-04-10
• 公開（公告）號: CN108673464A
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱惠斌;安冉;白麗珍;郭子豪;王杰;曹科高;成習(xí)軍;李學(xué)平;左玉坤
• 申請（專利權(quán)）人: 昆明理工大學(xué)
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J9/12;B25J13/08;A01G3/033
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種玫瑰自動剪枝裝置，屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括車架、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、剪切機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)；工作時，通過測高探頭與測距探頭識別出玫瑰植株的高度與距離，并將這些信息反饋給控制器，控制器控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的伺服電機(jī)工作，伺服電機(jī)帶動執(zhí)行臂運(yùn)動，并控制執(zhí)行臂前端的剪刀手進(jìn)行剪切運(yùn)動，本裝置整體跨在地壟上，兩個剪切機(jī)構(gòu)可同時對兩壟上的玫瑰植株進(jìn)行修剪作業(yè)，通過設(shè)定控制器的修剪參數(shù)，可實現(xiàn)對不同高度的玫瑰枝條進(jìn)行平茬修剪作業(yè)，本發(fā)明裝置結(jié)構(gòu)簡單，體積小，可實現(xiàn)自動識別玫瑰植株并對其修剪作業(yè)，整機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，作業(yè)質(zhì)量好，工作效率高，減輕勞動強(qiáng)度、改善工作環(huán)境的同時，降低了生產(chǎn)成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種玫瑰自動剪枝裝置，屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

玫瑰作為一種經(jīng)濟(jì)作物，既可以用來觀賞，也可以用來加工食品，并為花農(nóng)帶來可觀的收益。但是每年玫瑰都要在鮮花采摘過后進(jìn)行剪枝，從而達(dá)到來年更新復(fù)壯，加強(qiáng)株式的目的。以往剪枝都需要工人進(jìn)入田間剪枝，不僅效率低下，而且密集的玫瑰枝條經(jīng)常會將工人劃傷。由于很多玫瑰生長的地勢比較復(fù)雜，許多常用的剪枝機(jī)無法適應(yīng)地勢，從而無法工作。

現(xiàn)有的剪枝機(jī)種類較多，但大多需要工人手持剪枝機(jī)進(jìn)入田間進(jìn)行剪切作業(yè)例如CN102334421A號發(fā)明專利公開的“一種電動剪枝機(jī)”一類的剪枝機(jī)具，雖然操作簡便，作業(yè)效果好，但需要工人手持剪枝機(jī)進(jìn)入玫瑰田中進(jìn)行剪枝作業(yè)，不僅工作環(huán)境差而且剪切效率低，因此不能適用于剪切植株生長密集的玫瑰枝條。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：本發(fā)明提供一種玫瑰自動剪枝裝置，以實現(xiàn)對復(fù)雜地形的玫瑰植株進(jìn)行自動且更好的修剪作業(yè)。

本發(fā)明技術(shù)方案是：一種玫瑰自動剪枝裝置，包括車架17、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、剪切機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)；

所述剪切機(jī)構(gòu)安裝在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的前端，執(zhí)行機(jī)構(gòu)搭載在車架17前后兩端，行走機(jī)構(gòu)用于玫瑰自動剪枝裝置進(jìn)行行走；

所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)塔1、立柱2、執(zhí)行臂Ⅰ3、執(zhí)行臂Ⅱ4、伺服電機(jī)Ⅰ6、伺服電機(jī)Ⅱ7、伺服電機(jī)Ⅲ8、伺服電機(jī)Ⅳ9、測高探頭12、測距探頭13、控制器14；

所述立柱2安裝在轉(zhuǎn)塔1上，立柱2一側(cè)安裝有伺服電機(jī)Ⅰ6，執(zhí)行臂Ⅰ3通過伺服電機(jī)Ⅰ6主軸安裝在立柱2上，伺服電機(jī)Ⅰ6用于控制執(zhí)行臂Ⅰ3繞伺服電機(jī)Ⅰ6主軸旋轉(zhuǎn)，所述伺服電機(jī)Ⅱ7安裝在執(zhí)行臂Ⅰ3的前端，用于帶動與伺服電機(jī)Ⅲ8連接的執(zhí)行臂Ⅱ4繞伺服電機(jī)Ⅱ7主軸轉(zhuǎn)動，所述伺服電機(jī)Ⅲ8與伺服電機(jī)Ⅳ9分別通過主軸安裝在執(zhí)行臂Ⅱ4兩側(cè)，所述伺服電機(jī)Ⅲ8安裝在伺服電機(jī)Ⅱ7主軸上，并用于帶動執(zhí)行臂Ⅱ4繞伺服電機(jī)Ⅲ8主軸轉(zhuǎn)動，所述剪切機(jī)構(gòu)固定在伺服電機(jī)Ⅳ9上，通過伺服電機(jī)Ⅳ9主軸轉(zhuǎn)動，能使剪切機(jī)構(gòu)繞執(zhí)行臂Ⅱ4轉(zhuǎn)動。

所述測高探頭12與測距探頭13安裝在控制器14上方，控制器14固定在執(zhí)行臂Ⅰ3上，所述轉(zhuǎn)塔1內(nèi)安裝有轉(zhuǎn)塔電機(jī)，用于使立柱2繞轉(zhuǎn)塔轉(zhuǎn)動。

所述剪切機(jī)構(gòu)包括剪切手臂5、伺服電機(jī)Ⅴ10、伺服電機(jī)Ⅵ11、上刀片15、下刀片16；

所述剪切手臂5與伺服電機(jī)Ⅳ9固定，通過安裝在執(zhí)行臂Ⅱ4上的伺服電機(jī)Ⅳ9主軸轉(zhuǎn)動，帶動剪切手臂5轉(zhuǎn)動，所述伺服電機(jī)Ⅴ10與伺服電機(jī)Ⅵ11固定在剪切手臂5前端，伺服電機(jī)Ⅴ10在伺服電機(jī)Ⅵ11上方，并且有間隙，所述上刀片15與下刀片16位于伺服電機(jī)Ⅴ10與伺服電機(jī)Ⅵ11間隙內(nèi)，上刀片15安裝在伺服電機(jī)Ⅴ10主軸上，下刀片16安裝在伺服電機(jī)Ⅵ11主軸上，通過伺服電機(jī)帶動刀片旋轉(zhuǎn)，所述上刀片15與下刀片16緊密貼合在一起，形成剪刀式的剪切手。

所述行走機(jī)構(gòu)包括四個車輪18、蓄電池19、兩個驅(qū)動電機(jī)20；

所述蓄電池19安裝在車架17上，用于為玫瑰自動剪枝裝置供電，所述四個車輪18通過主軸安裝在車架17上，兩個驅(qū)動電機(jī)20主軸與兩個前車輪18主軸連接，并驅(qū)動其轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明的有益效果是：