[發明專利]一種可拼接攀爬機器人

有效

• 申請號: 201810313692.3
• 申請日: 2018-04-10
• 公開（公告）號: CN108515509B
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 姜青峰;黎慶林;任彬;黃澤初;蔡亞楠
• 申請（專利權）人: 浙江海洋大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B62D57/024;B25J19/00
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 賈森君

本發明提供一種可拼接攀爬機器人，包括承重板，控制機構，下殼體，安裝在所述下殼體下表面的磁性底板以及與所述磁性底板固定安裝的驅動機構，還包括剛性連接機構，所述剛性連接機構包括設置在所述承重板上的機械拼接口一、機械拼接口二以及設置在所述下殼體上的連接件公座、連接件母座，通過所述剛性連接機構實現機器人之間的拼接。通過設置在承重板上的感應器采集機器人之間，磁性壁面及機器人與磁性壁面之間的信息，并將該信息發送給控制板，控制板進行簡單處理后，發送給云系統，云系統處理后再發送給控制板，控制板控制機器人進行運動，最終或者通過伸縮機構實現微調，最后通過多個剛性連接機構實現拼接，或者實現吸附力調整。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種可拼接攀爬機器人。

背景技術

在現代的生產生活中存在著很多的壁面，特別是磁性壁面，比如在化工、船舶、風力發電等領域，這些壁面由于包括環境在內的各種因素的影響下，會遭受不同程度的侵蝕，此時需要對其進行不同程度的除銹、焊接、噴漆等維護工作，然而如果通過人工進行作業維護，那么由于苛刻的工作環境會導致費時費力，效率低下，而且對于維護人員來說，還存在著一定的安全隱患問題，所以就需要一種可以適應不同壁面并且可以根據工作需要搭載不同機械臂的攀爬機器人。

而傳統的攀爬機器人其工作狀態是固定的，很多時候都是為了特定的工作環境而設計存在，無法適應更加廣泛的工作環境。因此需要一種可以根據不同壁面進行工作，適應更廣泛工作環境的攀爬機器人。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種可拼接攀爬機器人，通過設置感應器采集周圍機器人的信息，并通過剛性連接機構進行互相拼接，從而使得機器人大大增強了對不同工作環境的適應性。

為實現上述目的，本發明提供一種可拼接攀爬機器人，包括承重板，控制機構，下殼體，安裝在所述下殼體下表面的磁性底板以及與所述磁性底板固定安裝的驅動機構，還包括剛性連接機構，所述剛性連接機構包括設置在所述承重板上的機械拼接口一、機械拼接口二以及設置在所述下殼體上的連接件公座、連接件母座，通過所述剛性連接機構實現機器人之間的拼接，保證拼接的穩定。

進一步地，所述機械拼接口一與所述機械拼接口二為卡扣連接。

進一步地，所述機械拼接口一上設置有兩個圓形突起，所述連接件公座為圓形尖刺形，設置成圓形尖刺形可以增加連接時的容錯率，且連接更加簡單實用。

進一步地，在所述承重板上還設置有pogo pin公座以及pogo pin母座，從而機器人之間可實現電源共享。

進一步地，在所述承重板與所述驅動機構之間設置有伸縮機構，所述伸縮機構包括伸縮液壓桿，連接桿，連接塊以及支撐盤，在所述支撐盤上開設有滑槽，所述連接塊在所述滑槽內滑動，從而解決拼接時驅動機構與所處平面的角度和承重板之間角度不同的問題。

進一步地，所述伸縮機構為三級液壓伸縮結構。

進一步地，所述驅動機構包括輪胎和固定在所述輪胎上的承重液壓伸縮桿，所述承重液壓伸縮桿的設置，使得磁性底板與磁性壁面之間的距離可以調整，從而為機器人提供不同程度的吸附力，所述輪胎包括胎面和輪胎結構架，在所述輪胎結構架中安裝有液壓馬達，通過所述液壓馬達的轉速和轉向，從而保證機器人完成任意角度的轉向。

進一步地，所述胎面上鋪設有永磁體，從而保證機器人在垂直或者負角度的壁面上時擁有足夠的吸附力，能夠穩定的吸附在壁面上。

進一步地，所述控制機構包括安裝在所述承重板上的感應器，安裝在下殼體上的控制板以及云系統，所述感應器的作用是采集機器人與機器人之間的距離、機器人與磁性壁面之間的距離以及磁性壁面的基本情況，并將這些數據發送到控制板，控制板簡單處理后，再將處理后的數據發送給云系統，所述云系統處理之后發送給控制板，從而控制機器人運動。