[發(fā)明專利]一種可拼接攀爬機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810313692.3
• 申請日: 2018-04-10
• 公開（公告）號: CN108515509B
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姜青峰;黎慶林;任彬;黃澤初;蔡亞楠
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江海洋大學(xué)
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B62D57/024;B25J19/00
• 代理公司: 浙江千克知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33246
• 代理人: 賈森君

1.一種可拼接攀爬機(jī)器人，包括承重板(1)，控制機(jī)構(gòu)，下殼體(2)，安裝在所述下殼體(2)下表面的磁性底板(3)以及與所述磁性底板(3)固定安裝的驅(qū)動機(jī)構(gòu)(4)，其特征在于：還包括剛性連接機(jī)構(gòu)，所述剛性連接機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述承重板(1)上的機(jī)械拼接口一(5)、機(jī)械拼接口二(6)以及設(shè)置在所述下殼體(2)上的連接件公座(7)、連接件母座(8)，通過所述剛性連接機(jī)構(gòu)實現(xiàn)機(jī)器人之間的拼接；在所述承重板(1)與所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)(4)之間還設(shè)置伸縮機(jī)構(gòu)(9)，所述伸縮機(jī)構(gòu)(9)包括伸縮液壓桿(91)，連接桿(92)，連接塊(93)以及支撐盤(94)，在所述支撐盤(93)上開設(shè)有滑槽(95)，滑槽(95)為沿著支撐盤(94)按照90度一個均勻分布，共4個滑槽(95)，在所述滑槽(95)內(nèi)開設(shè)有滑軌，所述連接塊(93)與滑軌卡接，并沿著滑軌滑動，所述伸縮機(jī)構(gòu)(9)為三級液壓伸縮結(jié)構(gòu)，第一級伸縮液壓桿(911)兩端固定安裝在連接桿一(921)的中部和承重液壓伸縮桿(42)的端部，第二級伸縮液壓桿(912)兩端固定安裝在連接桿一(921)和連接桿二(922)的中部，第三極伸縮液壓桿(913)兩端固定安裝在連接桿二(922)和連接桿三(923)的中部，所述連接桿二(922)和連接桿三(923)的一端鉸接安裝在連接塊(93)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可拼接攀爬機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械拼接口一(5)與所述機(jī)械拼接口二(6)為卡扣連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可拼接攀爬機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械拼接口一(5)上設(shè)置兩個圓形突起，所述機(jī)械拼接口二(6)上設(shè)置兩個卡口，所述連接件公座(7)為圓形尖刺形。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可拼接攀爬機(jī)器人，其特征在于：在所述承重板(1)上還設(shè)置pogo pin公座(12)以及pogo pin母座(13)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可拼接攀爬機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)(4)包括輪胎(41)和固定在所述輪胎(41)上的承重液壓伸縮桿(42)，所述輪胎(41)包括中軸(411)、胎面(412)和輪胎結(jié)構(gòu)架(413)，在所述輪胎結(jié)構(gòu)架(413)中安裝有液壓馬達(dá)(43)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的可拼接攀爬機(jī)器人，其特征在于：所述胎面(412)上鋪設(shè)有磁性材料。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可拼接攀爬機(jī)器人，其特征在于：所述控制機(jī)構(gòu)包括安裝在所述承重板(1)上的感應(yīng)器(10)，安裝在下殼體(2)上的控制板(11)以及云系統(tǒng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的可拼接攀爬機(jī)器人，其特征在于：所述感應(yīng)器(10)為8個，所述控制板(11)為4個。