[發明專利]一種無人機及局部跟隨拍攝方法

有效

• 申請號: 201810313143.6
• 申請日: 2018-04-09
• 公開（公告）號: CN108668092B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 黃小霞
• 申請（專利權）人: 廣東德九新能源有限公司
• 主分類號: H04N5/33
• 分類號: H04N5/33;H04N5/232;B64C27/08;B64D47/08
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

1.一種無人機，用于對待拍攝目標進行跟隨拍攝，其特征在于，包括：

機體；

設置在所述機體內的驅動電機；

與所述驅動電機傳動連接的螺旋槳；

固定在所述機體上的云臺；

與所述云臺連接的圖像攝像裝置；

與所述云臺連接的紅外攝像裝置，用于獲取所述待拍攝目標的紅外圖像；以及

分別與所述云臺、所述圖像攝像裝置以及所述紅外攝像裝置電連接的控制器；

其中，所述控制器用于根據所述紅外圖像各個部分的溫度確定所述待拍攝目標的待拍攝局部，并控制所述圖像攝像裝置對所述待拍攝局部進行拍攝；

所述控制器包括：分割模塊，用于根據所述紅外圖像各個部位的溫度將所述紅外圖像分割為至少兩個圖像塊；確定模塊，用于在各個所述圖像塊中確定所述待拍攝局部；以及攝像控制模塊，所述攝像控制模塊用于控制所述圖像攝像裝置對所述待拍攝局部進行拍攝；

所述分割模塊包括：網格劃分模塊，用于在所述紅外圖像上繪制網格，以將所述紅外圖像劃分為若干個小格圖像；溫度獲取模塊，用于獲取各個所述小格圖像中各個像素點的平均溫度；第一比較模塊，用于對相鄰的所述小格圖像的平均溫度進行比較；圖像塊生成模塊，用于當相鄰的所述小格圖像的平均溫度的差的絕對值小于或等于預設閾值時，將相鄰的所述小格圖像進行合并，以生成所述圖像塊；

所述分割模塊還包括合并模塊，所述合并模塊用于在一個所述圖像塊被另一個所述圖像塊包圍時，將兩個所述圖像塊合并；

所述確定模塊包括：第二比較模塊，用于對各個圖像塊的平均溫度進行比較，得到比較結果；判定模塊，用于將平均溫度最高的圖像塊確定為待拍攝局部；

所述待拍攝目標為演員，所述演員穿著有鞋、長褲和短袖襯衣，所述演員的頭部和手臂裸露在外。

2.根據權利要求1所述的無人機，其特征在于，所述攝像控制模塊包括：

輪廓標記模塊，用于對所述待拍攝局部的邊界輪廓進行標記；

中心標記模塊，用于對所述待拍攝局部的幾何中心進行標記；

云臺控制模塊，用于控制所述云臺運動，以使所述待拍攝局部的幾何中心位于所述圖像攝像裝置的拍攝范圍的中心區域內；

焦距控制模塊，用于控制所述圖像攝像裝置的焦距，以使所述待拍攝局部的邊界輪廓均位于所述圖像攝像裝置的拍攝范圍內，且使所述待拍攝局部的面積與所述圖像攝像裝置的拍攝范圍的面積之比位于預設范圍值內。

3.一種局部跟隨拍攝方法，用于控制無人機對待拍攝目標進行跟隨拍攝，其特征在于，所述無人機包括機體、設置在所述機體內的驅動電機、與所述驅動電機傳動連接的螺旋槳、固定在所述機體上的云臺、與所述云臺連接的圖像攝像裝置以及與所述云臺連接的紅外攝像裝置，所述方法包括：

控制所述紅外攝像裝置獲取所述待拍攝目標的紅外圖像；

根據所述紅外圖像各個部分的溫度確定所述待拍攝目標的待拍攝局部；

控制所述圖像攝像裝置對所述待拍攝局部進行拍攝；

根據所述紅外圖像確定所述待拍攝目標的待拍攝局部，具體包括：根據所述紅外圖像各個部位的溫度將所述紅外圖像分割為至少兩個圖像塊；在各個所述圖像塊中確定所述待拍攝局部；

根據所述紅外圖像各個部位的溫度將所述紅外圖像分割為至少兩個圖像塊，具體包括：在所述紅外圖像上繪制網格，以將所述紅外圖像劃分為若干個小格圖像；獲取各個所述小格圖像中各個像素點的平均溫度；對相鄰的所述小格圖像的平均溫度進行比較；當相鄰的所述小格圖像的平均溫度的差的絕對值小于或等于預設閾值時，將相鄰的所述小格圖像進行合并，以生成所述圖像塊；

根據所述紅外圖像各個部位的溫度將所述紅外圖像分割為至少兩個圖像塊，還包括：在一個所述圖像塊被另一個所述圖像塊包圍時，將兩個所述圖像塊合并；

在各個圖像塊中確定待拍攝局部，具體包括：對各個圖像塊的平均溫度進行比較，得到比較結果；將平均溫度最高的圖像塊確定為待拍攝局部；

所述待拍攝目標為演員，所述演員穿著有鞋、長褲和短袖襯衣，所述演員的頭部和手臂裸露在外。

4.根據權利要求3所述的局部跟隨拍攝方法，其特征在于，控制所述圖像攝像裝置對所述待拍攝局部進行拍攝，具體包括

對所述待拍攝局部的邊界輪廓進行標記；

對所述待拍攝局部的幾何中心進行標記；

控制所述云臺運動，以使所述待拍攝局部的幾何中心位于所述圖像攝像裝置的拍攝范圍的中心區域內；

控制所述圖像攝像裝置的焦距，以使所述待拍攝局部的邊界輪廓均位于所述圖像攝像裝置的拍攝范圍內，且使所述待拍攝局部的面積與所述圖像攝像裝置的拍攝范圍的面積之比位于預設范圍值內。