[發明專利]一種無人機及局部跟隨拍攝方法

有效

• 申請號: 201810313143.6
• 申請日: 2018-04-09
• 公開（公告）號: CN108668092B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 黃小霞
• 申請（專利權）人: 廣東德九新能源有限公司
• 主分類號: H04N5/33
• 分類號: H04N5/33;H04N5/232;B64C27/08;B64D47/08
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

本發明涉及航拍技術領域，提供一種無人機及局部跟隨拍攝方法，其能夠通過紅外攝像裝置獲取待拍攝目標的紅外圖像，然后根據紅外圖像確定待拍攝目標的待拍攝局部，進而控制圖像攝像裝置對待拍攝局部進行拍攝。這樣，實現了對待拍攝目標的待拍攝局部進行直接跟隨拍攝，進而能夠直接得到待拍攝目標的待拍攝局部的特寫鏡頭，且能夠保證特寫鏡頭的畫面的清晰度。

技術領域

本發明涉及航拍技術領域，尤其涉及一種無人機及局部跟隨拍攝方法。

背景技術

隨著無人機技術的發展，無人機在電影、電視劇、MV（音樂短片、Music Video）以及短視頻的拍攝中得到了越來越廣泛的運用。在拍攝過程中，大多數無人機都能夠實現對拍攝目標的跟隨拍攝。然而，當前無人機在進行跟隨拍攝時，是對拍攝目標整體進行跟隨。也即是說，在跟隨拍攝過程中，拍攝目標整體都要位于鏡頭內。這使得拍攝下來的畫面中，拍攝目標整體位于畫面內。然而在電影、電視劇、MV（音樂短片、Music Video）以及短視頻的創作過程中，時常需要獲取對拍攝目標的局部進行特寫的鏡頭（例如對演員頭部進行特寫）。為了在跟隨拍攝得到的畫面中獲取對拍攝目標的局部進行特寫的鏡頭，只能對拍攝下來的畫面進行剪裁放大。這樣的處理過程不但較為繁瑣，而且得到的特寫鏡頭，其畫面的清晰度較低。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種無人機，其能夠對待拍攝目標的待拍攝局部進行跟隨拍攝，進而能夠直接得到待拍攝目標的待拍攝局部的特寫鏡頭，且能夠保證特寫鏡頭的畫面的清晰度。

本發明的另一個目的在于提供一種局部跟隨拍攝方法，其能夠對待拍攝目標的待拍攝局部進行跟隨拍攝，進而能夠直接得到待拍攝目標的待拍攝局部的特寫鏡頭，且能夠保證特寫鏡頭的畫面的清晰度。

本發明的實施例通過以下技術方案實現：

一種無人機，用于對待拍攝目標進行跟隨拍攝，包括：機體；設置在機體內的驅動電機；與驅動電機傳動連接的螺旋槳；固定在機體上的云臺；與云臺連接的圖像攝像裝置；與云臺連接的紅外攝像裝置，用于獲取待拍攝目標的紅外圖像；以及分別與云臺、圖像攝像裝置以及紅外攝像裝置電連接的控制器；其中，控制器用于根據紅外圖像各個部分的溫度確定待拍攝目標的待拍攝局部，并控制圖像攝像裝置對待拍攝局部進行拍攝。

進一步的，控制器包括：分割模塊，用于根據紅外圖像各個部位的溫度將紅外圖像分割為至少兩個圖像塊；確定模塊，用于在各個圖像塊中確定待拍攝局部；以及攝像控制模塊，攝像控制模塊用于控制圖像攝像裝置對待拍攝局部進行拍攝。

進一步的，分割模塊包括：網格劃分模塊，用于在紅外圖像上繪制網格，以將紅外圖像劃分為若干個小格圖像；溫度獲取模塊，用于獲取各個小格圖像中各個像素點的平均溫度；第一比較模塊，用于對相鄰的小格圖像的平均溫度進行比較；圖像塊生成模塊，用于當相鄰的小格圖像的平均溫度的差的絕對值小于或等于預設閾值時，將相鄰的小格圖像進行合并，以生成圖像塊。

進一步的，分割模塊還包括合并模塊，合并模塊用于在一個圖像塊被另一個圖像塊包圍時，將兩個圖像塊合并。

進一步的，確定模塊包括：第二比較模塊，用于對各個圖像塊的溫度進行比較，得到比較結果；判定模塊，用于根據比較結果確定待拍攝局部。

進一步的，攝像控制模塊包括：輪廓標記模塊，用于對待拍攝局部的邊界輪廓進行標記；中心標記模塊，用于對待拍攝局部的幾何中心進行標記；云臺控制模塊，用于控制云臺運動，以使待拍攝局部的幾何中心位于圖像攝像裝置的拍攝范圍的中心區域內；焦距控制模塊，用于控制圖像攝像裝置的焦距，以使待拍攝局部的邊界輪廓均位于圖像攝像裝置的拍攝范圍內，且使待拍攝局部的面積與圖像攝像裝置的拍攝范圍的面積之比位于預設范圍值內。