[發明專利]運行范圍確定裝置

有效

• 申請號: 201810311941.5
• 申請日: 2018-04-09
• 公開（公告）號: CN108688660B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 金道敏樹
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/04;B60W40/105;B60W10/06;B60W10/188;B60W10/20
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何沖;黃隸凡

本發明提供一種運行范圍確定裝置，其包括：位置推定單元，其配置為推定車輛位置；交通地圖數據庫，其將與車輛速度相關的限制和位置相關聯；規則獲取單元，其配置為獲取所述限制；必要值計算單元，其配置為，基于所述規則獲取單元獲取的所述限制，計算為了執行預先規定的所述車輛的自動駕駛而需要物體檢測傳感器事先檢測出移動物體的距離即必要檢測距離，其中，所述物體檢測傳感器配置為，搭載在所述車輛上且對所述移動物體進行檢測；距離測量單元，其配置為，基于所述物體檢測傳感器的檢測結果，計算所述物體檢測傳感器能夠檢測出所述移動物體的距離即可檢測距離；以及確定單元，其配置為，在所述可檢測距離為所述必要檢測距離以上的情況下，確定自動駕駛系統處于運行范圍內，該自動駕駛系統執行所述車輛的所述預先規定的自動駕駛。

技術領域

本發明涉及運行范圍確定裝置。

背景技術

日本特開2001-199295號公報公開了一種車輛進行自動駕駛的裝置。該裝置基于表示車道邊界線的檢測狀態的值和自動駕駛穩定度之間的關系、以及車道邊界線的當前檢測結果，計算自動駕駛穩定度。并且，該裝置在無法檢測出車道邊界線時，確定自動駕駛穩定度為0、即無法自動駕駛。

在日本特開2001-199295號公報所記載的裝置中，是否執行車輛自動保持車道的自動駕駛是與是否檢測出車道邊界線對應地進行確定的。但是，除了車道保持之外，執行自動駕駛的車輛還被要求進行追隨行駛、超車、加塞等各種動作。對于這些動作是否可以執行，需要考慮自動駕駛車輛與周邊的移動物體之間的相互關系。因此，在僅基于車道邊界線的檢測結果進行判定的日本特開第 2001-199295號公報記載的裝置中，有可能無法適當地判定是否可以執行在考慮移動物體后的自動駕駛。

發明內容

本發明提供一種能夠適當地確定自動駕駛的運行范圍的運行范圍確定裝置。

本發明的第一方式提供一種運行范圍確定裝置。第一方式所涉及的運行范圍確定裝置包括：位置推定單元，其配置為推定車輛的車輛位置；交通地圖數據庫，其將與車輛速度相關的限制和與所述限制對應的位置相關聯；規則獲取單元，其配置為，基于所述車輛位置和所述交通地圖數據庫而獲取所述限制；必要值計算單元，其配置為，基于所述規則獲取單元獲取的所述限制，計算為了執行預先規定的所述車輛的自動駕駛而需要物體檢測傳感器事先檢測出移動物體的距離即必要檢測距離，其中，所述物體檢測傳感器配置為，搭載在所述車輛上且對所述移動物體進行檢測；距離測量單元，其配置為，基于所述物體檢測傳感器的檢測結果，計算所述物體檢測傳感器能夠檢測出所述移動物體的距離即可檢測距離；以及確定單元，其配置為，在所述可檢測距離為所述必要檢測距離以上的情況下，確定自動駕駛系統處于運行范圍內，該自動駕駛系統執行所述車輛的所述預先規定的自動駕駛。

根據上述配置，從將與車輛速度相關的限制和位置相關聯的交通地圖數據庫中，使用車輛的位置獲取與車輛速度相關的限制。然后，基于與車輛速度相關的限制，計算必要檢測距離。因此，該裝置能夠在以移動物體遵守與車輛速度相關的限制為前提的條件下確定必要檢測距離。然后，在測量出的可檢測距離為必要檢測距離以上的情況下，確定自動駕駛系統處于運行范圍內。因此，該裝置能夠利用必要檢測距離和測量結果而適當地確定自動駕駛的運行范圍。

在第一方式中，也可以將所述必要值計算單元配置為，通過假定所述車輛及所述移動物體是在由所述規則獲取單元獲取到的所述限制內以最快速度行駛這一情況，計算所述必要檢測距離。

根據上述配置，該裝置能夠計算必要檢測距離的最大值。因此，該裝置能夠在最嚴格的條件下確定自動駕駛的運行范圍。

在第一方式中，也可以將所述必要值計算單元配置為，在由所述確定單元確定為所述自動駕駛系統不處于運行范圍內的情況下，將所述車輛的上限速度變更為降低了規定值的速度后再次計算所述必要檢測距離。

根據上述配置，該裝置能夠以減小必要檢測距離的方式進行變更。因此，該裝置能夠將車輛的速度這一條件變更為速度較低而確定較小的自動駕駛的運行范圍。