[發明專利]一種智能避障割草機

在審

• 申請號: 201810310982.2
• 申請日: 2018-04-09
• 公開（公告）號: CN108522025A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 楊挺;李傳友;賀玉飛
• 申請（專利權）人: 北京時代沃林科技發展有限公司
• 主分類號: A01D75/18
• 分類號: A01D75/18;A01D34/00;A01D34/84
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種智能避障割草機，所述割草機機架上鉸接轉動臂，轉動臂自由端安裝有浮動割草裝置，同時轉動臂或浮動割草裝置上裝有觸碰感應桿，觸碰感應桿與轉動臂或浮動割草裝置之間安裝位移傳感器。轉動臂中段鉸接動力推桿，動力推桿另一端鉸接于割草機機架上。本發明設計的智能避讓式割草機在遇到障礙物時，觸碰感應桿受力壓迫位移傳感器后退，位移傳感器將位移值傳給控制器后經計算得到動力推桿伸縮量值，控制器控制動力推桿伸縮進而控制轉動臂轉置新的位置以完成對障礙物的避讓。本發明提供了一種設計精簡的割草機自動避讓障礙的解決方案，為園林、林果和市政綠化領域的大范圍推廣應用創造了有利條件。

技術領域

本發明涉及園林機械和果園機械相關領域，具體設計了一種能自動避讓作業范圍內的障礙物，完成行經路線上的目標作業區域全覆蓋作業的目的，同時本發明也適用于太陽能光伏電站支架下和公路兩側等環境的割草作業。

背景技術

近年來，隨著綠色生態種植模式的進一步推廣普及，不打除草劑，不用清耕法進行園藝管理的作業模式，獲得越來越多的認同。但在割草作業中，尤其是果園、園林等環境中靠近樹干周邊、高速公路護欄和光伏太陽能電站支架下等不便于機械化作業的幾類場合，仍需要人工處理，包括用手持式割灌機作業。勞動強度大，作業功效低限制了綠色生態種植模式的進一步推廣，增加了相應的養護作業成本。

發明內容

本發明目的是提供一種智能避障割草機，能夠在具備對樹干進行避讓能力的同時，簡化結構設計，降低生產和使用維護成本。

本發明采用位移傳感器實現對障礙物靠近速度的判斷，完成躲避障礙。應用本發明，將有助于推動國內林果業盡早施行果園生草技術，支持果園綠色生態化種植模式大范圍推廣。

本發明提供的一種智能避障割草機，包括割草機機架、轉動臂、浮動割草裝置，觸碰感應桿，位移傳感器和動力推桿。其結構如下：

割草機機架上鉸接轉動臂。

轉動臂自由端安裝有浮動割草裝置。

轉動臂或浮動割草裝置上固定連接有觸碰感應桿，觸碰感應桿與轉動臂或浮動割草裝置之間安裝有位移傳感器，觸碰感應桿的外緣探出浮動割草裝置前側邊緣。

轉動臂中段鉸接動力推桿，動力推桿另一端鉸接于割草機機架上。

進一步地，觸碰感應桿一端與轉動臂或浮動割草裝置之間為固定連接，另一端為自由端。

進一步地，觸碰感應桿為一個彈性桿，觸碰感應桿和轉動臂或浮動割草裝置分別設置有鉸接孔用以連接位移傳感器兩端，觸碰感應桿探出浮動割草裝置前側邊緣的一段為圓弧形，圓弧段末端為一個半徑明顯變小的折彎段。

進一步地，動力推桿為一只電動或液壓馬達驅動的推桿與一只彈簧推桿首尾連接組成。

進一步地，位移傳感器連接至控制器，控制器收集位移傳感器發來的位移變化數值，發給計算器對數值進行分析計算：根據數值大小和變化速率，計算得到擺動臂需避讓的速度和預期位置，進而計算得到動力推桿的伸縮速度和伸縮量，相應計算結果返回至控制器，由控制器生成控制信號發送至動力推桿完成相應控制。

附圖說明

圖1 是本發明的整體俯視圖；

圖2是本發明的局部俯視圖；

圖3是本發明的電控示意圖。

具體實施方式

下面結合實例對本發明的實質性特點和優勢作進一步的說明，但本發明并不局限于所列的實施例。

參見圖1，圖2所示，割草機機架1上鉸接轉動臂2。

轉動臂2自由端安裝有浮動割草裝置3。