[發明專利]AGV的充電管理方法及系統、設備和存儲介質有效
| 申請號： | 201810307851.9 | 申請日： | 2018-04-08 |
| 公開（公告）號： | CN110350609B | 公開（公告）日： | 2021-05-25 |
| 發明（設計）人： | 李學軍 | 申請（專利權）人： | 北京京東乾石科技有限公司 |
| 主分類號： | H02J7/00 | 分類號： | H02J7/00 |
| 代理公司： | 上海弼興律師事務所 31283 | 代理人： | 薛琦;李夢男 |
| 地址： | 100176 北京市大興區北京經濟技*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | agv 充電 管理 方法 系統 設備 存儲 介質 | ||
本發明公開了一種AGV的充電管理方法及系統、設備和存儲介質。充電管理方法，用于實現對多臺AGV的充電管理，所述充電管理方法包括以下步驟：獲取每臺AGV的剩余電量；根據所述剩余電量和所述AGV的當前狀態將所述多臺AGV分類為不同的集合；對所述不同的集合中的AGV執行不同的調度以給目標AGV充電。本發明根據業務系統中所有AGV的剩余電量將其分類為不同的集合，對不同集合中的AGV采用不同的調度策略實現對AGV的批量均衡調度充電，確保每臺AGV的剩余電量始終維持在其能夠正常工作的范圍內，從而保證業務系統穩定運行。
技術領域
本發明涉及AGV(自動導引運輸車)充電技術領域，特別涉及一種AGV的充電管理方法及系統、設備和存儲介質。
背景技術
在無人技術迅速發展的今天，越來越多的業務系統使用協同工作的AGV完成作業，為保證AGV能持久穩定地運行，需要及時為AGV充電。
現有技術中，通過簡單地判斷單臺AGV的電量是否達到充電閾值，是否有空閑的充電設備來決定是否給AGV充電，通過判斷AGV的電量是否已經充滿決定是否結束充電。現有技術的AGV充電方式缺少對多臺AGV充電的協調管理，導致業務系統中的AGV的剩余電量不均衡，部分正在充電的AGV的剩余電量已經足夠完成業務系統分配的任務卻占用著充電設備，而電量將要耗盡的AGV卻因為沒有空閑的充電設備而無法及時充電，導致部分AGV電量耗盡影響業務系統的正常工作。
發明內容
本發明要解決的技術問題是為了克服現有技術中的AGV充電方式缺少對多臺AGV充電的協調管理，導致AGV的剩余電量不均衡，影響業務系統的正常工作的缺陷，提供一種對批量AGV實現均衡充電調度的AGV的充電管理方法及系統、設備和存儲介質。
本發明是通過下述技術方案來解決上述技術問題：
一種AGV的充電管理方法，用于實現對多臺AGV的充電管理，所述充電管理方法包括以下步驟：
獲取每臺AGV的剩余電量；
根據所述剩余電量和所述AGV的當前狀態將所述多臺AGV分類為不同的集合；
對所述不同的集合中的AGV執行不同的調度以給目標AGV充電。
較佳地，根據所述剩余電量和所述AGV的當前狀態將所述多臺AGV分類為不同的集合的步驟，具體包括：
將所述剩余電量小于第一電量閾值且所述當前狀態為空閑狀態的AGV分配到待充電AGV集合中；
對所述不同的集合中的AGV執行不同的調度以給目標AGV充電的步驟，具體包括：
統計所述待充電AGV集合中的第一AGV的數量；
在判斷空閑的充電設備的數量大于等于所述第一AGV的數量時，將所有第一AGV作為第一目標AGV；
在判斷空閑的充電設備的數量小于所述第一AGV的數量時，按照所述剩余電量由低至高的順序獲取與所述空閑的充電設備的數量相等的第一目標AGV；
調度所述第一目標AGV至所述空閑的充電設備處并控制所述第一目標AGV與所述空閑的充電設備連接；
所述充電設備用于在與AGV連接時給AGV充電。
較佳地，根據所述剩余電量和所述AGV的當前狀態將所述多臺AGV分類為不同的集合的步驟，還包括：
將所述剩余電量大于第二電量閾值且所述當前狀態為充電中的AGV分配到待釋放AGV集合中；
統計所述待充電AGV集合中的第一AGV的數量的步驟之后，所述充電管理方法還包括：
統計所述空閑的充電設備的數量；
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