[發明專利]AGV的充電管理方法及系統、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201810307851.9
• 申請日: 2018-04-08
• 公開（公告）號: CN110350609B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 李學軍
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00
• 代理公司: 上海弼興律師事務所 31283
• 代理人: 薛琦;李夢男

1.一種AGV的充電管理方法，用于實現對多臺AGV的充電管理，其特征在于，所述充電管理方法包括以下步驟：

獲取每臺AGV的剩余電量；

根據所述剩余電量和所述AGV的當前狀態將所述多臺AGV分類為不同的集合；

對所述不同的集合中的AGV執行不同的調度以給目標AGV充電；

根據所述剩余電量和所述AGV的當前狀態將所述多臺AGV分類為不同的集合的步驟，具體包括：

將所述剩余電量小于第一電量閾值且所述當前狀態為空閑狀態的AGV分配到待充電AGV集合中；

對所述不同的集合中的AGV執行不同的調度以給目標AGV充電的步驟，具體包括：

統計所述待充電AGV集合中的第一AGV的數量；

在判斷空閑的充電設備的數量大于等于所述第一AGV的數量時，將所有第一AGV作為第一目標AGV；

在判斷空閑的充電設備的數量小于所述第一AGV的數量時，按照所述剩余電量由低至高的順序獲取與所述空閑的充電設備的數量相等的第一目標AGV；

調度所述第一目標AGV至所述空閑的充電設備處并控制所述第一目標AGV與所述空閑的充電設備連接；

所述充電設備用于在與AGV連接時給AGV充電。

2.如權利要求1所述的AGV的充電管理方法，其特征在于，根據所述剩余電量和所述AGV的當前狀態將所述多臺AGV分類為不同的集合的步驟，還包括：

將所述剩余電量大于第二電量閾值且所述當前狀態為充電中的AGV分配到待釋放AGV集合中；

統計所述待充電AGV集合中的第一AGV的數量的步驟之后，所述充電管理方法還包括：

統計所述空閑的充電設備的數量；

按照所述剩余電量由低至高的順序獲取與所述空閑的充電設備的數量相等的第一目標AGV的步驟之后，還包括：

判斷所述待釋放AGV集合中的待釋放AGV的數量是否大于0；

在判斷為是時，斷開所述待釋放AGV與所述充電設備的連接，以釋放所述充電設備，并返回統計所述空閑的充電設備的數量的步驟；

所述第二電量閾值大于所述第一電量閾值。

3.如權利要求2所述的AGV的充電管理方法，其特征在于，斷開所述待釋放AGV與所述充電設備的連接的步驟，具體包括：

按照所述剩余電量從高至低的順序依次斷開所述釋放AGV與所述充電設備的連接，直至所述空閑的充電設備的數量大于等于所述第一AGV的數量。

4.如權利要求2或3中任意一項所述的AGV的充電管理方法，其特征在于，根據所述剩余電量和所述AGV的當前狀態將所述多臺AGV劃分為不同的集合的步驟，還包括：

將所述剩余電量大于所述第一電量閾值且小于所述第二電量閾值，同時所述當前狀態為空閑狀態的AGV分配到推薦充電AGV集合中；

當業務系統的空閑率大于空閑閾值時，所述充電管理方法還包括：

統計所述推薦充電AGV集合中的第二AGV的數量；

在判斷空閑的充電設備的數量大于等于所述第二AGV的數量時，將所有第二AGV作為第二目標AGV；

在判斷空閑的充電設備的數量小于所述第二AGV的數量時，按照剩余電量從低至高的順序獲取與空閑的充電設備的數量相等的第二目標AGV；

調度所述第二目標AGV至所述空閑的充電設備處并控制所述第二目標AGV與所述空閑的充電設備連接；

所述空閑率為預設時間段內所述業務系統中空閑的AGV的數量與所有AGV的數量的比值。

5.如權利要求4所述的AGV的充電管理方法，其特征在于，所述第一AGV的充電優先級高于所述第二AGV的充電優先級。

6.如權利要求4所述的AGV的充電管理方法，其特征在于，調度所述第一目標AGV或所述第二目標AGV至所述空閑的充電設備處的步驟，具體包括：

根據所述第一目標AGV或所述第二目標AGV的當前位置和空閑的充電設備的位置進行路徑規劃；

調度所述第一目標AGV或所述第二目標AGV以最短路徑移動至所述空閑的充電設備處。