[發明專利]可載人自動跟蹤購物車及其自動跟蹤方法

在審

• 申請號: 201810307425.5
• 申請日: 2018-04-08
• 公開（公告）號: CN108279691A
• 公開（公告）日: 2018-07-13
• 發明（設計）人: 徐君鵬;孔曉紅;張素君;黃士靜;劉成新;王印攀
• 申請（專利權）人: 河南科技學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 鄭州德勤知識產權代理有限公司 41128
• 代理人: 黃軍委

本發明提供了一種可載人自動跟蹤購物車及其自動跟蹤方法，其中，可載人自動跟蹤購物車包括購物車本體、動力系統和控制系統；控制系統包括PLC控制器、用于判斷可檢測范圍內的目標是否是活體的熱釋電傳感器、用于檢測所述購物車本體在行進過程中是否存在障礙物的超聲波傳感器，用于檢測目標與購物車之間的距離的紅外傳感器；自動跟蹤方法為：熱釋電傳感器先判斷可檢測范圍內的目標是否是活體；若是則執行跟蹤程序，否則進行報警指示；所述紅外傳感器用于實現對人的跟蹤，并重復循環跟蹤程序；在執行跟蹤的過程中，若所述超聲波傳感器檢測所述購物車本體在行進過程中存在障礙物，則執行避障程序。

技術領域

本發明涉及一種購物車，特別涉及一種可載人自動跟蹤購物車及其自動跟蹤方法。

背景技術

目前國內外所有的超市都使用手推式的購物車，對自動跟蹤購物車這類產品還處于研發階段并未推向市場。已研發出來的有沃爾瑪自動跟蹤、可駕駛的購物車和基于iNEMO的自動跟隨購物車。沃爾瑪的購物車通過傳感器和攝像頭實現對顧客的跟蹤。基于iNEMO的自動跟隨購物車，采用仿生運動單元來實現自動跟隨，使用時需要用戶佩戴一個裝置，該裝置與小車均搭載ST eMotion板子，通過ST MEMS傳感器結合藍牙實現自動跟蹤。

目前尚沒有基于多種常規低成本傳感器融合技術實現跟蹤的購物車，基于此我們設計一種能實現自動跟蹤和手機遙控、載人、功能齊全、成本低能較快推廣的自動跟蹤購物車，滿足人們智能生活的需求。

為了解決上述安全問題，人們一直在尋求一種安全的解決方案。

發明內容：

本發明的目的在于解決提供一種能實現自動跟蹤和手機遙控、載人、功能齊全、成本低、能較快推廣的可載人自動跟蹤購物車，本發明還提供了該自動跟蹤購物車的自動跟蹤方法。

為達到上述目的，本發明采用的技術方案如下：

一種可載人自動跟蹤購物車，包括購物車本體，還包括：動力系統，包括步進電機及驅動電機驅動器，用于為所述購物車本體提供動力；

控制系統，包括PLC控制器、超聲波傳感器、熱釋電傳感器和紅外傳感器；

所述熱釋電傳感器與所述PLC控制器連接，用于判斷可檢測范圍內的目標是否是活體；

所述超聲波傳感器與所述PLC控制器連接，用于檢測所述購物車本體在行進過程中是否存在障礙物；

所述紅外傳感器與所述PLC控制器連接，用于檢測目標與購物車之間的距離；

當所述熱釋電傳感器判斷目標是活體后，所述紅外傳感器的檢測結果有效，所述動力系統的驅動電機驅動器驅動所述步進電機動作。

基于上述，所述控制系統包括有兩個超聲波傳感器、三個熱釋電傳感器和七個紅外傳感器；所述超聲波傳感器和所述熱釋電傳感器分別安裝在所述購物車本體前方中間和兩端的同一水平線上的位置；所述紅外傳感器設置為安裝在所述購物車本體前方中間第三紅外傳感器、第四紅外傳感器、第五紅外傳感器，以及安裝在所述購物車本體前方左端的第一紅外傳感器和第二紅外傳感器，以及安裝在所述購物車本體前方右端的第六紅外傳感器和第七紅外傳感器。

基于上述，所述第一紅外傳感器和所述第七紅外傳感器安裝在同一水平位置，所述第二紅外傳感器和所述第六紅外傳感器安裝在同一水平位置。

基于上述，所述PLC控制器還連接有報警指示燈和用于與移動設備通信的藍牙通信模塊。

基于上述，所述PLC控制器采用松下PLC FP-XHC60TD。

基于上述，所述購物車本體包括購物車本體基座，分別設置在所述購物車本體基座上方的儲物籃和用于放置電氣控制設備的控制箱，以及分別設置在所述購物車本體基座下方的前方承重萬向輪、驅動輪和后方承重萬向輪；所述步進電機驅動所述驅動輪；所述控制箱上方設置為支持乘坐的座位板。