[發(fā)明專(zhuān)利]可載人自動(dòng)跟蹤購(gòu)物車(chē)及其自動(dòng)跟蹤方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810307425.5
• 申請(qǐng)日: 2018-04-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108279691A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐君鵬;孔曉紅;張素君;黃士靜;劉成新;王印攀
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 河南科技學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 鄭州德勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41128
• 代理人: 黃軍委

1.一種可載人自動(dòng)跟蹤購(gòu)物車(chē)，包括購(gòu)物車(chē)本體，其特征在于，還包括：動(dòng)力系統(tǒng)，包括步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，用于為所述購(gòu)物車(chē)本體提供動(dòng)力；

控制系統(tǒng)，包括PLC控制器、超聲波傳感器、熱釋電傳感器和紅外傳感器；

所述熱釋電傳感器與所述PLC控制器連接，用于判斷可檢測(cè)范圍內(nèi)的目標(biāo)是否是活體；

所述超聲波傳感器與所述PLC控制器連接，用于檢測(cè)所述購(gòu)物車(chē)本體在行進(jìn)過(guò)程中是否存在障礙物；

所述紅外傳感器與所述PLC控制器連接，用于檢測(cè)目標(biāo)與購(gòu)物車(chē)之間的距離；

當(dāng)所述熱釋電傳感器判斷目標(biāo)是活體后，所述紅外傳感器的檢測(cè)結(jié)果有效，所述動(dòng)力系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述步進(jìn)電機(jī)動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可載人自動(dòng)跟蹤購(gòu)物車(chē)，其特征在于：所述控制系統(tǒng)包括有兩個(gè)超聲波傳感器、三個(gè)熱釋電傳感器和七個(gè)紅外傳感器；所述超聲波傳感器和所述熱釋電傳感器分別安裝在所述購(gòu)物車(chē)本體前方中間和兩端的同一水平線上的位置；所述紅外傳感器設(shè)置為安裝在所述購(gòu)物車(chē)本體前方中間第三紅外傳感器、第四紅外傳感器、第五紅外傳感器，以及安裝在所述購(gòu)物車(chē)本體前方左端的第一紅外傳感器和第二紅外傳感器，以及安裝在所述購(gòu)物車(chē)本體前方右端的第六紅外傳感器和第七紅外傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可載人自動(dòng)跟蹤購(gòu)物車(chē)，其特征在于：所述第一紅外傳感器和所述第七紅外傳感器安裝在同一水平位置，所述第二紅外傳感器和所述第六紅外傳感器安裝在同一水平位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可載人自動(dòng)跟蹤購(gòu)物車(chē)，其特征在于：所述PLC控制器還連接有報(bào)警指示燈和用于與移動(dòng)設(shè)備通信的藍(lán)牙通信模塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可載人自動(dòng)跟蹤購(gòu)物車(chē)，其特征在于：所述PLC控制器采用松下PLC FP-XHC60TD。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的可載人自動(dòng)跟蹤購(gòu)物車(chē)，其特征在于：所述購(gòu)物車(chē)本體包括購(gòu)物車(chē)本體基座，分別設(shè)置在所述購(gòu)物車(chē)本體基座上方的儲(chǔ)物籃和用于放置電氣控制設(shè)備的控制箱，以及分別設(shè)置在所述購(gòu)物車(chē)本體基座下方的前方承重萬(wàn)向輪、驅(qū)動(dòng)輪和后方承重萬(wàn)向輪；所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪；所述控制箱上方設(shè)置為支持乘坐的座位板。

7.一種權(quán)利要求6所述可載人自動(dòng)跟蹤購(gòu)物車(chē)的自動(dòng)跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

所述熱釋電傳感器先判斷可檢測(cè)范圍內(nèi)的目標(biāo)是否是活體；若是則執(zhí)行跟蹤程序，否則進(jìn)行報(bào)警指示；

所述紅外傳感器用于實(shí)現(xiàn)對(duì)人的跟蹤，劃分三個(gè)階段的跟蹤距離，遠(yuǎn)距離，購(gòu)物車(chē)加速；中間距離，購(gòu)物車(chē)勻速；近距離，購(gòu)物車(chē)減速至停止；所述紅外傳感器重復(fù)循環(huán)此跟蹤程序；

在執(zhí)行跟蹤的過(guò)程中，若所述超聲波傳感器檢測(cè)所述購(gòu)物車(chē)本體在行進(jìn)過(guò)程中存在障礙物，則執(zhí)行避障程序。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動(dòng)跟蹤方法，其特征在于：所述遠(yuǎn)距離為0.35-0.5米，所述中間距離為0.3-0.35米，所述近距離為0-0.3米。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)跟蹤方法，其特征在于，跟蹤程序中所述紅外傳感器的跟蹤方式為：所述第一紅外傳感器設(shè)置為加速左轉(zhuǎn)，所述第二紅外傳感器為慢速左轉(zhuǎn)，所述第三紅外傳感器為勻速直行，所述第四紅外傳感器為減速直行，所述第五紅外傳感器為加速直行，所述第六紅外傳感器慢速右轉(zhuǎn)，所述第七紅外傳感器快速右轉(zhuǎn)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動(dòng)跟蹤方法，其特征在于：所述控制系統(tǒng)設(shè)置自動(dòng)跟蹤和手動(dòng)操作兩種模式，手動(dòng)操作模式下所述熱釋電傳感器和所述紅外傳感器處于非工作狀態(tài)，所述PLC控制器接收所述移動(dòng)設(shè)備的操作命令控制所述購(gòu)物車(chē)本體的行動(dòng)路徑；自動(dòng)跟蹤模式下，所述超聲波傳感器、所述熱釋電傳感器和所述紅外傳感器處于工作狀態(tài)。