[發(fā)明專利]一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810306844.7
• 申請日: 2018-04-08
• 公開（公告）號: CN108733048B
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳悠;郭蓋華;諶鎏
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳樂動(dòng)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K19/06
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

本發(fā)明提供一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制方法。一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制方法，包括：根據(jù)接收到的回充指令控制移動(dòng)機(jī)器人按照規(guī)劃的路徑到達(dá)預(yù)設(shè)位置；到達(dá)預(yù)設(shè)位置后，提高激光測距機(jī)構(gòu)的采樣角度分辨率以采集計(jì)算回充座的位置和回充座的朝向所需的數(shù)據(jù)；根據(jù)所述數(shù)據(jù)計(jì)算回充座的位置和回充座的朝向；根據(jù)所述回充座的位置和回充座的朝向控制移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度和方向。還提供一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制裝置和系統(tǒng)。本發(fā)明在機(jī)器人達(dá)到預(yù)定位置后，通過提高激光測距機(jī)構(gòu)的采樣角度分辨率的方式，可使得激光測距機(jī)構(gòu)在對回充座上的條形碼進(jìn)行識(shí)別掃描時(shí)，可以獲取到更多的數(shù)據(jù)，同時(shí)可以增大回充座被觀測到的距離。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人回充控制領(lǐng)域，特別是涉及一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，呈現(xiàn)于世人的眼前的移動(dòng)機(jī)器人的種類也越來越多，如無人車、無人飛機(jī)、水下機(jī)器人和掃地機(jī)等。移動(dòng)機(jī)器人上設(shè)有多種傳感器，以達(dá)到定位、建圖和導(dǎo)航等功能。然而，當(dāng)使用激光雷達(dá)作為回充座的檢測傳感器時(shí)，常用條碼形式的特征作為裝置的識(shí)別特征。但由于受限于傳感器的采樣率(即一秒內(nèi)傳感器旋轉(zhuǎn)一圈所采集到的數(shù)據(jù)個(gè)數(shù))，會(huì)使得回充座的條碼寬度受限，這時(shí)就需要條碼做得比較寬，或者當(dāng)機(jī)器靠的比較近的時(shí)候，才能分辨出來，這樣就會(huì)降低機(jī)器人在遠(yuǎn)處進(jìn)行掃描時(shí)的分辨率，并且還會(huì)增加回充座的占地面積和制作回充座的成本。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對移動(dòng)機(jī)器人在遠(yuǎn)處掃描時(shí)分辨率低、回充座的制作成本較高、且占地面積較大的問題，提供一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制方法、裝置及系統(tǒng)。

一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制方法，包括：

根據(jù)接收到的回充指令控制移動(dòng)機(jī)器人按照規(guī)劃的路徑到達(dá)預(yù)設(shè)位置；

到達(dá)預(yù)設(shè)位置后，提高激光測距機(jī)構(gòu)的采樣角度分辨率以采集計(jì)算回充座的位置和回充座的朝向所需的數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述數(shù)據(jù)計(jì)算回充座的位置和回充座的朝向；

根據(jù)所述回充座的位置和回充座的朝向控制移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度和方向。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述提高激光測距機(jī)構(gòu)的采樣角度分辨率的步驟，包括：

降低旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度以提高激光測距機(jī)構(gòu)的采樣角度分辨率；或

提高激光測距機(jī)構(gòu)的采樣率以提高激光測距機(jī)構(gòu)的采樣角度分辨率；或

降低旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度、并降低激光測距機(jī)構(gòu)的采樣率以提高激光測距機(jī)構(gòu)的采樣角度分辨率。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述計(jì)算回充座的位置和回充座的朝向所需的數(shù)據(jù)包括所述機(jī)器人與所述回充座之間的距離信息、設(shè)于所述回充座上的條形碼信息。

一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制裝置，用于執(zhí)行如前述所述的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制方法。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置設(shè)置于機(jī)器人本體內(nèi)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還用于設(shè)定所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度、并輸出旋轉(zhuǎn)電機(jī)速度調(diào)整信號。

一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制系統(tǒng)，包括掃描傳感器、回充座以及內(nèi)置有如前述所述的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制裝置的機(jī)器人本體；

所述機(jī)器人本體還包括底座和與所述底座耦合的殼體；

所述掃描傳感器可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述殼體外，所述掃描傳感器用于采集計(jì)算回充座的位置和回充座的朝向所需的數(shù)據(jù)；