[發(fā)明專利]一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810306844.7
• 申請(qǐng)日: 2018-04-08
• 公開（公告）號(hào): CN108733048B
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳悠;郭蓋華;諶鎏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳樂動(dòng)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G06K19/06
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

1.一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制方法，其特征在于，包括：

根據(jù)接收到的回充指令控制移動(dòng)機(jī)器人按照規(guī)劃的路徑到達(dá)預(yù)設(shè)位置；

到達(dá)預(yù)設(shè)位置后，提高激光測(cè)距機(jī)構(gòu)的采樣角度分辨率以采集計(jì)算回充座的位置和回充座的朝向所需的數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述數(shù)據(jù)計(jì)算回充座的位置和回充座的朝向；

根據(jù)所述回充座的位置和回充座的朝向控制移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度和方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制方法，其特征在于，所述提高激光測(cè)距機(jī)構(gòu)的采樣角度分辨率的步驟，包括：

降低旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度以提高激光測(cè)距機(jī)構(gòu)的采樣角度分辨率；或

提高激光測(cè)距機(jī)構(gòu)的采樣率以提高激光測(cè)距機(jī)構(gòu)的采樣角度分辨率；或

降低旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度、并降低激光測(cè)距機(jī)構(gòu)的采樣率以提高激光測(cè)距機(jī)構(gòu)的采樣角度分辨率。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制方法，其特征在于，所述計(jì)算回充座的位置和回充座的朝向所需的數(shù)據(jù)包括所述機(jī)器人與所述回充座之間的距離信息、設(shè)于所述回充座上的條形碼信息。

4.一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制裝置，其特征在于，所述室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制裝置用于執(zhí)行如權(quán)利要求2所述的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制方法。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制裝置，其特征在于，所述裝置設(shè)置于機(jī)器人本體內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制裝置，其特征在于，所述裝置還用于設(shè)定所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度、并輸出旋轉(zhuǎn)電機(jī)速度調(diào)整信號(hào)。

7.一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制系統(tǒng)，其特征在于，所述室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制系統(tǒng)包括掃描傳感器、回充座以及內(nèi)置有如權(quán)利要求4～6任一項(xiàng)所述的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制裝置的機(jī)器人本體；

所述機(jī)器人本體還包括底座和與所述底座耦合的殼體；

所述掃描傳感器可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述殼體外，所述掃描傳感器用于采集計(jì)算回充座的位置和回充座的朝向所需的數(shù)據(jù)；

所述掃描傳感器包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和激光測(cè)距機(jī)構(gòu)；

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括用于提供旋轉(zhuǎn)所需動(dòng)力的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸垂直于所述底座；

所述激光測(cè)距機(jī)構(gòu)設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，所述激光測(cè)距機(jī)構(gòu)通過所述旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)以采集計(jì)算回充座的位置和回充座的朝向所需的數(shù)據(jù)；

所述回充座上設(shè)有供所述掃描傳感器識(shí)別的條形碼，所述回充座用于為所述機(jī)器人提供充電功能；

所述條形碼包括平面圖案和/或立體構(gòu)型。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制系統(tǒng)，其特征在于，所述掃描傳感器還包括控速單元，與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接，所述控速單元用于接收所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)速度調(diào)整信號(hào)，根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)速度調(diào)整信號(hào)調(diào)整所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。

9.一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制方法，基于一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：機(jī)器人本體、掃描傳感器以及回充座；所述掃描傳感器可沿旋轉(zhuǎn)軸連續(xù)旋轉(zhuǎn)；所述回充座上設(shè)有供所述掃描傳感器識(shí)別的特征；

所述方法包括：

根據(jù)回充指令控制所述機(jī)器人本體進(jìn)行回充；

在滿足預(yù)設(shè)條件后，降低旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度以掃描所述回充座上的特征信息；

根據(jù)掃描到的所述特征信息，控制所述機(jī)器人本體向所述回充座移動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的回充控制方法，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)降低之后的旋轉(zhuǎn)速度小于非回充狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的90％。