[發明專利]一種智能化的雙輪驅動站立自動行走車

在審

• 申請號: 201810306318.0
• 申請日: 2018-04-08
• 公開（公告）號: CN108693877A
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 馮明發
• 申請（專利權）人: 深圳職業技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種智能化的雙輪驅動站立自動行走車，包括智能車車體，智能車車體的后輪上安裝兩個電機，在電機的輸出軸上安裝有光電編碼盤，智能車上還安裝有單片機、加速度計、陀螺儀、傾角傳感器、速度傳感器、停車檢測模塊、電機驅動模塊和電源模塊，智能車車體的前方安裝有兩個電磁感應器，加速度計、陀螺儀、傾角傳感器、停車檢測模塊和電源模塊均與單片機相連。本發明通過加速度計和陀螺儀測量自動行走車的傾角和傾角加速度，從而實現電機的加速度控制而使自動行走車直立穩定，系統根據不同情況自動判別方向，由于有較強的抗干擾能力，自動行走能在惡劣的條件下沿固定軌道行駛，集成化高、智能化高、適應性高。

技術領域

本發明涉及一種行走車，具體是一種智能化的雙輪驅動站立自動行走車。

背景技術

作為一門新興的技術，智能車有著廣闊的應用領域和應用前景。各種導航模式下智能車直立行走的研究隨著智能車應用領域的不斷拓展也進一步深入。目前，智能車的導航模式主要有攝像頭采集道路圖像方式、通過激光管檢測離散的點獲取道路信息的方式和檢測道路磁場以判別路徑方向的路徑檢測方式。對于電磁導航型智能車，其磁場連續分布，控制相對簡單。位于道路中心的導線通有固定頻率的電流，利用濾波器采集交變的磁場，可以方便地濾除干擾，因此電磁導航型智能車有較強的抗干擾能力。對于直立行駛的電磁導航型智能車，做好高速時的車身平衡控制一直是難題，這是控制電磁導航型智能車直立行駛的關鍵。

發明內容

本發明的目的在于提供一種高智能化、高適應性的智能化的雙輪驅動站立自動行走車，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種智能化的雙輪驅動站立自動行走車，包括智能車車體，智能車車體的后輪上安裝兩個電機，在電機的輸出軸上安裝有光電編碼盤，智能車上還安裝有單片機、加速度計、陀螺儀、傾角傳感器、速度傳感器、停車檢測模塊、電機驅動模塊和電源模塊，所述智能車車體的前方安裝有兩個電磁感應器，所述加速度計、陀螺儀、傾角傳感器、停車檢測模塊和電源模塊均與單片機相連，電磁磁感應線圈通過電磁線檢測電路與單片相連接，光電編碼盤通過速度傳感器連接單片機，電機通過電機驅動模塊與單片機相連接。

作為本發明進一步的方案：

所述的單片機通過電磁感應器對路段進行探測來實現路徑識別，同時通過傾角傳感器和陀螺儀來采集自動行走車的傾角和加速度，從而控制電機正反向運動來實現自動行走車的直立平衡。

作為本發明進一步的方案：

所述單片機采用DSC-MC56F8031型號的單片機。

作為本發明進一步的方案：

所述的兩個電磁感應器均采用10mH的工字型電感。

作為本發明再進一步的方案：

所述的加速度計采用低g值的傳感器MMA7260。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

本發明通過加速度計和陀螺儀測量自動行走車的傾角和傾角加速度，從而實現電機的加速度控制而使自動行走車直立穩定，采用電磁傳感器對路段進行掃描探測，判斷自動行走車行駛方向，通過路線識別返回的信息，系統根據不同情況自動判別方向，由于有較強的抗干擾能力，自動行走能在惡劣的條件下沿固定軌道行駛，集成化高、智能化高、適應性高。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

圖2為本發明的原理框圖。

具體實施方式

下面結合具體實施方式對本專利的技術方案作進一步詳細地說明。