[發明專利]扭矩補償有效
| 申請號： | 201810305540.9 | 申請日： | 2014-01-14 |
| 公開（公告）號： | CN108433759B | 公開（公告）日： | 2022-01-25 |
| 發明（設計）人： | D·W·韋爾;M·吳;G·F·布里森;K·杜倫特;G·杜昆 | 申請（專利權）人： | 直觀外科手術操作公司 |
| 主分類號： | A61B17/00 | 分類號： | A61B17/00;A61B17/072;A61B17/122;A61B17/29;A61B34/00;A61B34/35 |
| 代理公司： | 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245 | 代理人： | 趙志剛;張凱 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 扭矩 補償 | ||
1.一種使用夾緊器械的方法，其包括：
獲得所述夾緊器械的初始夾緊或觸發扭矩極限值；
基于所述夾緊器械的腕部角度，調整所述初始扭矩極限值；以及
根據經調整的扭矩極限值，夾緊或觸發所述夾緊器械。
2.根據權利要求1所述的方法，其中獲得所述初始扭矩極限值包括從所述夾緊器械讀取所述初始扭矩極限值。
3.根據權利要求1所述的方法，其中調整所述初始扭矩極限值以獲得所述經調整的扭矩極限值進一步基于馬達組件溫度。
4.根據權利要求3所述的方法，其中調整所述初始扭矩極限值包括通過所述馬達組件溫度和所述腕部角度的函數對所述初始扭矩極限值進行縮放。
5.根據權利要求3所述的方法，其中調整所述初始扭矩極限值包括加到所述馬達組件溫度和所述腕部角度的所述初始扭矩極限值函數。
6.根據權利要求3所述的方法，其中根據所述經調整的扭矩極限值夾緊或觸發所述夾緊器械包括：
計算夾緊或觸發馬達的電流極限值；以及
驅動所述夾緊或觸發馬達到夾緊或觸發位置同時將電流限制到所述電流極限值。
7.根據權利要求6所述的方法，其中計算所述電流極限值由下式提供：
其中，Ilimit為所述電流極限值，INL為空載電流，τcom為所述經調整的扭矩極限值，以及KT為所述夾緊或觸發馬達的電流到扭矩的變換參數。
8.根據權利要求7所述的方法，其中INL和KT針對溫度被調整。
9.根據權利要求7所述的方法，其中INL為馬達速度和方向的函數。
10.根據權利要求6所述的方法，其進一步包括：
更新馬達組件壽命和夾緊器械壽命；以及
儲存所述馬達組件壽命和所述夾緊器械壽命。
11.根據權利要求1所述的方法，其進一步包括：
使所述夾緊器械回位；以及
根據在回位期間所獲取的數據，調整所述初始扭矩極限值。
12.一種使用夾緊器械的系統，其包括：
處理器，其經聯接以接收來自馬達組件的數據并且控制在所述馬達組件中的馬達，所述馬達組件聯接到所述夾緊器械，所述處理器執行用于以下作用的指令：
獲取所述夾緊器械的初始夾緊或觸發扭矩極限值；
基于所述夾緊器械的腕部角度，調整所述初始扭矩極限值；以及
根據經調整的扭矩極限值，夾緊或觸發所述夾緊器械。
13.根據權利要求12所述的系統，其中獲取所述初始扭矩極限值包括從所述夾緊器械讀取所述初始扭矩極限值。
14.根據權利要求12所述的系統，其中調整所述初始扭矩極限值以獲得所述經調整的扭矩極限值進一步基于馬達組件溫度。
15.根據權利要求14所述的系統，其中調整所述初始扭矩極限值包括通過所述馬達組件溫度和所述腕部角度的函數對所述初始扭矩極限值進行縮放。
16.根據權利要求14所述的系統，其中調整所述初始扭矩極限值包括加到所述馬達組件溫度和所述腕部角度的所述初始扭矩極限值函數。
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