[發明專利]扭矩補償

有效

• 申請號: 201810305540.9
• 申請日: 2014-01-14
• 公開（公告）號: CN108433759B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: D·W·韋爾;M·吳;G·F·布里森;K·杜倫特;G·杜昆
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B17/072;A61B17/122;A61B17/29;A61B34/00;A61B34/35
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 趙志剛;張凱

本發明涉及扭矩補償。公開了夾緊系統的實施例。在一些實施例中，提出了與馬達組件和夾緊設備一起使用的系統，該系統根據條件，例如馬達組件的操作溫度和夾緊設備與馬達組件的老化，來調整在馬達組件中的扭矩極限值。夾緊設備能夠為例如縫合器或血管密封器。

本申請為申請日為2014年01月14日、發明創造名稱為“扭矩補償”的中國專利申請201480004409.9(PCT/US2014/011455)的分案申請。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2013年1月14日提交的美國臨時申請No.61/752,402和于2014年1月13日提交的美國正式申請No.14/154,075的優先權，所述申請的全部內容通過引用被并入本文。

技術領域

本發明的實施例涉及在外科手術器械(諸如縫合器或血管密封器)中的扭矩參數的管理，以控制在遠側尖端處的力。

背景技術

微創外科手術技術旨在減少在診斷或外科手術程序期間受損的外部組織的數量，從而縮短患者的恢復時間、減輕患者的不適，并且減少有害的副作用。因此，對于使用微創外科技術的標準外科手術而言，平均住院天數可以被顯著縮短。而且，使用微創外科手術，還可以縮短患者的恢復時間、減輕患者的不適、減少外科手術副作用，并且縮短離開工作的時間。

微創外科手術的常見形式為內窺鏡檢查，而內窺鏡檢查的常見形式為腹腔鏡檢查，腹腔鏡檢查為在腹腔內部的微創檢查和微創外科手術。在標準的腹腔鏡外科手術中，向患者的腹部吹入氣體，并且插管套穿過小(大約1/2英寸或更小)切口來為腹腔鏡檢查器械提供入口。

腹腔鏡檢查外科手術器械一般包括用于查看外科手術區的內窺鏡(例如，腹腔鏡)，和用于在外科手術部位工作的工具。除了每個工具的工作端或端部執行器通過伸縮管(又稱為，例如，器械軸或主軸)與其手柄分離之外，工作工具通常類似于在常規(開腔)外科手術中使用的那些工具。端部執行器能夠包括，例如，夾具、抓緊器、剪刀、縫合器、血管密封器、燒灼工具、線性切割器、針保持器或其他器械。

為執行外科手術程序，外科醫生通過插管套將工作工具傳送到內部的外科手術部位并且從腹部的外部對它們進行操縱。外科醫生從監視器查看該程序，監視器顯示從內窺鏡所取的外科手術部位的圖像。類似的內窺鏡檢查的技術用于，例如，關節鏡檢查、后腹腔鏡檢查、盆腔鏡檢查、腎鏡檢查、膀胱鏡檢查、池囊鏡檢查、竇鏡檢查、子宮鏡檢查、尿道鏡檢查等等。

正在開發的微創遠程外科手術機器人系統用于在作用于內部外科手術部位時增加外科醫生的敏捷度，以及允許外科醫生從遠距離(在無菌場所外部)對患者進行手術。在遠程外科手術系統中，外科醫生通常在控制臺被提供有外科手術部位的圖像。當查看在適當的觀察器或顯示器上的外科手術部位的三維圖像時，外科醫生通過操縱控制臺的主輸入或控制設備對患者執行外科手術程序。主輸入設備中的每個均控制伺服機械致動/鉸接的外科手術器械的運動。在外科手術程序期間，遠程外科手術系統能夠提供具有端部執行器的各種外科手術器械或工具的機械致動和控制，端部執行器響應主輸入設備的操縱為外科醫生執行各種功能，例如，保持或驅動針、抓取血管、解剖組織等。

這些端部執行器的操縱和控制為機器人外科手術系統的特別有利的一方面。為此，期望提供外科手術工具，這些外科手術工具包括提供端部執行器的旋轉運動的三個自由度的機構，以模仿外科醫生手腕的自然動作。此類機構應被適當的設定尺寸以用于在微創手術中使用，并且設計相對簡單以減少可能的故障點。另外，此類機構應提供足夠的運動范圍以允許在各種位置操縱端部執行器。

外科手術夾緊和切割器械(例如，非機器人線性夾緊、縫合和切割設備，也稱為外科手術縫合器；以及電外科血管密封設備)已經用于許多不同的外科手術程序中。例如，外科手術縫合器能夠用于從胃腸道中切除生癌組織或異常組織。許多已知的外科手術夾緊和切割器械，包括已知的外科手術縫合器，具有夾緊組織的相對的鉗口和切割在插入的釘之間被夾緊組織的鉸接刀。