[發明專利]自動駕駛控制系統及方法、計算機服務器和自動駕駛車輛

有效

• 申請號: 201810305051.3
• 申請日: 2018-04-08
• 公開（公告）號: CN108427417B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 金宇和;吳楠
• 申請（專利權）人: 北京圖森智途科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動駕駛車輛控制系統，其特征在于，包括：

接收單元，用于接收決策信息；

燈光控制單元，用于根據所述決策信息生成燈光控制信息；

橫向控制單元，用于根據所述決策信息生成橫向控制信息；

縱向控制單元，用于根據所述決策信息生成縱向控制信息；

修正單元，用于對所述橫向控制信息和縱向控制信息中的參數進行修正；

發送單元，用于將燈光控制信息、修正后的橫向控制信息和縱向控制信息發送給車輛控制器；

所述橫向控制信息包括方向盤控制信息，橫向控制單元根據所述決策信息生成橫向控制信息，具體包括：

根據決策信息確定第一預瞄點以及車輛從當前位置行駛到第一預瞄點時的目標速度；

根據車輛當前位置和第一預瞄點的位置確定方向盤轉角；

生成包含攜帶有所述方向盤轉角的方向盤控制信息；

修正單元對所述橫向控制信息中的參數進行修正，具體包括：

將車輛當前速度與預置的多個速度區間進行匹配，確定出包含車輛當前速度的目標速度區間；

判斷所述方向盤控制信息中的方向盤轉角是否落在目標速度區間對應的方向盤轉角區間內，其中，取值越大的速度區間對應的方向盤轉角越小；

若否，則：將所述方向盤轉角調整到所述方向盤轉角區間內。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述橫向控制單元根據車輛當前位置和第一預瞄點的位置確定方向盤轉角，具體包括：

采用預置的pure pursuit算法、模型預測控制MPC算法或者線性二次型調節器LQR算法，根據所述車輛當前位置和第一預瞄點的位置計算得到車輪轉角；

根據所述車輪轉角、預置的車輪轉角與方向盤轉角的比例值，計算得到方向盤轉角。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述橫向控制單元根據決策信息確定第一預瞄點以及車輛從當前位置行駛到第一預瞄點時的目標速度，包括：

根據車輛當前速度和所述決策信息中包含的多個目標路點的路點信息，從多個目標路點中選取第一預瞄點，并將選取的目標路點對應的速度確定為第一預瞄點的目標速度，其中，路點信息包括目標路點的位置和速度；

或者，從決策信息中獲取第一預瞄點以及目標速度。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述縱向控制信息包括油門控制信息和剎車控制信息，所述縱向控制單元根據所述決策信息生成縱向控制信息，具體包括：

根據決策信息確定第二預瞄點以及車輛從當前位置行駛到第二預瞄點時的目標速度；

計算車輛當前速度與第二預瞄點的目標速度的速度誤差；

根據所述速度誤差確定車輛從當前位置行駛到第二預瞄點的第一加速度；

將第一加速度輸入預置的車輛縱向動力學模型中，得到車輪轉矩；

判斷所述第一加速度是否大于0；

若是則：根據所述車輪轉矩確定油門踏板開合度，并生成攜帶有所述油門踏板開合度的油門控制信息；

若否則：生成攜帶有所述第一加速度的第一剎車控制信息。

5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述縱向控制單元根據決策信息確定第二預瞄點以及車輛從當前位置行駛到第二預瞄點時的目標速度，包括：

根據車輛當前速度和所述決策信息中包含的多個目標路點的路點信息，從多個目標路點中選取第二預瞄點，并將選取的目標路點對應的速度確定為第二預瞄點的目標速度，其中，路點信息包括目標路點的位置和速度；

或者，從決策信息中獲取第二預瞄點以及目標速度。

6.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，修正單元對所述縱向控制信息中的參數進行修正，具體包括：

判斷第一剎車控制信息中的第一加速度的絕對值是否大于預置的加速度閾值；

若是，則：將所述第一加速度的絕對值調整為與加速度閾值相同。