[發(fā)明專利]機器人實訓方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810302096.5
• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號: CN108510825A
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發(fā)明（設計）人: 孫仁洪;何國田;王松;陳國榮
• 申請（專利權）人: 重慶魯班機器人技術研究院有限公司
• 主分類號: G09B9/00
• 分類號: G09B9/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 吳迪

1.一種機器人實訓系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人實訓系統(tǒng)包括：

圖像采集模塊、動作捕捉模塊、AR交互模塊以及控制器；

其中，所述圖像采集模塊、所述動作捕捉模塊以及所述AR交互模塊分別與所述控制器連接；

所述圖像采集模塊用于實時采集雙臂機器人以及實訓臺的三維圖像，并將所述三維圖像傳輸至所述控制器，所述動作捕捉模塊用于實時采集實訓過程中培訓人員的操作，并將所述培訓人員的操作傳輸至所述控制器，所述控制器用于將所述培訓人員的操作與預設的標準操作進行實時對比，得到糾正信息，并基于所述三維圖像、所述糾正信息以及預先存儲的指導信息建立增強現(xiàn)實模型或虛擬現(xiàn)實模型，所述控制器還用于將所述增強現(xiàn)實模型或所述虛擬現(xiàn)實模型傳輸至所述AR交互模塊，所述AR交互模塊基于所述增強現(xiàn)實模型或所述虛擬現(xiàn)實模型將所述指導信息以及所述糾正新展示于所述培訓人員的視野中，以使所述培訓人員獲知所述指導信息以及所述糾正信息。

2.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：揚聲器，所述揚聲器與所述控制器連接，所述揚聲器用于播放所述指導信息以及所述糾正信息，以提示所述培訓人員所述指導信息以及所述糾正信息。

3.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：顯示屏，所述顯示屏與所述控制器連接，所述顯示屏用于顯示所述三維圖像以及所述培訓人員的操作，以便于管理人員對培訓人員的培訓過程進行觀看。

4.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述指導信息為文字信息、圖像信息、或文字信息與圖像信息的組合，所述糾正信息為文字信息、圖像信息、或文字信息與圖像信息的組合。

5.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括通信模塊，所述通信模塊與所述控制器連接，所述通信模塊用于與遠程終端通信連接，以便于將所述三維圖像以及所述培訓人員的操作發(fā)送至所述遠程終端。

6.根據權利要求1-5任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述AR交互模塊為AR眼鏡。

7.根據權利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述AR眼鏡為采用LCOS芯片、或Si-OLED芯片、或Micro-LED芯片的AR眼鏡。

8.根據權利要求1-5任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述動作捕捉模塊為TOF傳感器。

9.根據權利要求1-5任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集模塊為3D攝像顯微鏡或3D攝像機。

10.一種機器人實訓方法，其特征在于，應用于機器人實訓系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：圖像采集模塊、動作捕捉模塊、AR交互模塊以及控制器，其中，所述圖像采集模塊、所述動作捕捉模塊以及所述AR交互模塊分別與所述控制器連接，所述方法包括：

所述圖像采集模塊實時采集雙臂機器人以及實訓臺的三維圖像，并將所述三維圖像傳輸至所述控制器；

所述動作捕捉模塊實時采集實訓過程中培訓人員的操作，并將所述培訓人員的操作傳輸至所述控制器；

所述控制器將所述培訓人員的操作與預設的標準操作進行實時對比，得到糾正信息；

所述控制器基于所述三維圖像、所述糾正信息以及預先存儲的指導信息建立增強現(xiàn)實模型或虛擬現(xiàn)實模型，并將所述增強現(xiàn)實模型或所述虛擬現(xiàn)實模型傳輸至所述AR交互模塊；

所述AR交互模塊基于所述增強現(xiàn)實模型或所述虛擬現(xiàn)實模型將所述指導信息以及所述糾正新展示于所述培訓人員的視野中，以使所述培訓人員獲知所述指導信息以及所述糾正信息。