[發(fā)明專利]標定及測距方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質

有效

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• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號: CN110345875B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發(fā)明（設計）人: 程今;姚蒙
• 申請（專利權）人: 靈動科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01B11/03
• 分類號: G01B11/03;G06T7/80
• 代理公司: 北京智信四方知識產權代理有限公司 11519
• 代理人: 劉真

本公開實施例公開了一種標定及測距方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，所述測距方法包括：獲取圖像采集設備的標定數(shù)據(jù)，基于所述標定數(shù)據(jù)計算得到待測目標與圖像采集設備之間的標定距離，并且基于所述標定數(shù)據(jù)進行估計，得到待測目標與圖像采集設備之間的估計距離；根據(jù)所述標定距離和估計距離計算得到所述待測目標與圖像采集設備之間的距離。本公開實施例在擴大視角的同時提高了標定和測距精度，減少了標定和測距誤差，同時還節(jié)省了硬件資源，并使應用場景更為廣泛。

技術領域

本公開屬于計算機視覺技術領域，尤其是一種基于計算機視覺的標定 及測距方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著社會的發(fā)展，人們對于非接觸式距離或長度測量的要求越來越 高。現(xiàn)有技術中，單目測距是較為常用的一種非接觸式測距方法。單目測 距，也稱單相機測距，其通過給定照片中的圖像坐標，基于簡單的幾何關 系來計算得到相機或者攝像機與待測目標之間的物理距離，在使用單目測 距時，首先計算待測目標橫截面與攝像機鏡頭在水平面上的垂直距離，然 后通過三角形相似原理計算待測目標到攝像頭光軸之間的距離，再根據(jù)攝 像機投影模型，通過幾何推導來得到世界坐標系與圖像坐標系之間的關 系，最終得到待測目標與攝像機鏡頭之間的實際距離。所述單目測距技術 基于簡單的幾何關系，依賴于鏡頭內參進行計算，計算過程較為簡單，涉 及的參數(shù)較少，對硬件的要求低，但由于其對鏡頭參數(shù)的依賴性強，在實 際應用中通常存在鏡頭參數(shù)不準確的問題，因此單目測距的誤差較大，而 且現(xiàn)有的單目測距方法由于沒有考慮鏡頭畸變，只能應用于一般的標準鏡 頭而非廣角鏡頭，可視范圍較小，如果應用于廣角鏡頭，則將會因為沒有 考慮到鏡頭畸變而導致產生1米左右的誤差。雙目或者多鏡頭測距技術的 基本原理與單目測距技術相似，但雙目或者多鏡頭測距技術是利用兩個或 者多個攝像頭進行距離的測量，其可視范圍較大，但其使用的硬件資源相 對較多，對硬件的要求較高，在一些對性價比要求較高的場景中不太適用。

發(fā)明內容

為了解決上述現(xiàn)有技術中存在的問題，本公開實施例提供一種標定及 測距方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

第一方面，本公開實施例中提供了一種標定方法。

具體的，所述標定方法，包括：

獲取標定點的世界坐標，測量標定點與圖像采集設備之間的距離，并 且采集包含所述標定點的圖像，確定所述標定點在所述圖像中的像素坐 標，其中，所述標定點設置于平行于水平面放置的標定點載體上；

根據(jù)所述標定點的世界坐標、所述標定點與圖像采集設備之間的距離 和所述標定點在所述圖像中的像素坐標計算得到所述圖像采集設備的標 定數(shù)據(jù)。

結合第一方面，本公開在第一方面的第一種實現(xiàn)方式中，所述標定點 包括第一標定點和第二標定點，其中，所述第一標定點和第二標定點的像 素值滿足以下條件中的至少一個：

第一標定點的像素值大于第二標定點的像素值；

第一標定點的像素值與相鄰標定點像素值之間的差值大于像素閾值。

結合第一方面和第一方面的第一種實現(xiàn)方式，本公開在第一方面的第 二種實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)標定點的世界坐標、標定點與圖像采集設備之 間的距離和標定點在所述圖像中的像素坐標計算得到所述圖像采集設備 的標定數(shù)據(jù)之前，還包括：

對下述中的至少一個進行噪聲去除：

所述標定點的世界坐標、所述標定點與圖像采集設備之間的距離和所 述標定點在所述圖像中的像素坐標。

第二方面，本公開實施例中提供了一種測距方法。

具體的，所述測距方法，包括：

獲取圖像采集設備的標定數(shù)據(jù)；