[發明專利]標定及測距方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201810301931.3
• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號: CN110345875B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 程今;姚蒙
• 申請（專利權）人: 靈動科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01B11/03
• 分類號: G01B11/03;G06T7/80
• 代理公司: 北京智信四方知識產權代理有限公司 11519
• 代理人: 劉真

1.一種測距方法，其特征在于，所述測距方法包括：

獲取圖像采集設備的標定數據；

基于所述標定數據計算得到待測目標與圖像采集設備之間的標定距離，并且基于所述標定數據進行估計，得到待測目標與圖像采集設備之間的估計距離；

根據所述標定距離和估計距離計算得到所述待測目標與圖像采集設備之間的距離；其中

所述基于所述標定數據計算得到待測目標與圖像采集設備之間的標定距離，包括：根據圖像采集設備的位置信息、待測目標與地面的接觸點的像素坐標和標定數據計算得到所述待測目標與圖像采集設備之間的標定距離；

所述基于所述標定數據進行估計，得到待測目標與圖像采集設備之間的估計距離，包括：

獲取標定點的世界坐標、標定點與圖像采集設備之間的距離和所述標定點的像素坐標；

根據所述標定點的世界坐標、標定點與圖像采集設備之間的距離和所述標定點的像素坐標估計得到圖像采集設備采集得到的圖像中，未標定點的像素坐標與未標定點到圖像采集設備的距離之間的對應關系；

獲取待測目標在圖像采集設備采集得到的圖像中的像素坐標；

根據所述對應關系以及所述待測目標在圖像采集設備采集得到的圖像中的像素坐標，得到所述待測目標與圖像采集設備之間的估計距離。

2.根據權利要求1所述的測距方法，其特征在于，所述基于所述標定數據計算得到待測目標與圖像采集設備之間的標定距離，還包括：

獲取所述圖像采集設備的位置信息，采集待測目標圖像，并確定待測目標與地面的接觸點在所述待測目標圖像中的像素坐標，其中，所述圖像采集設備放置在預設位置上。

3.根據權利要求2所述的測距方法，其特征在于，所述根據圖像采集設備的位置信息、待測目標與地面的接觸點的像素坐標和標定數據計算得到所述待測目標與圖像采集設備之間的標定距離，包括：

確定圖像采集設備的分辨率；

根據所述圖像采集設備的分辨率和標定數據，將所述待測目標與地面的接觸點的像素坐標轉換為世界坐標；

根據所述標定數據對于所述待測目標與地面的接觸點的世界坐標進行畸變矯正；

將經畸變矯正的待測目標與地面的接觸點的世界坐標轉換為像素坐標；

根據所述待測目標與地面的接觸點的像素坐標和所述圖像采集設備的位置信息計算得到待測目標與圖像采集設備之間的標定距離。

4.根據權利要求1所述的測距方法，其特征在于，所述根據標定點的世界坐標、標定點與圖像采集設備之間的距離和標定點的像素坐標估計得到圖像采集設備采集得到的圖像中，未標定點的像素坐標與未標定點到圖像采集設備的距離之間的對應關系，包括：

確定圖像采集設備采集到的圖像中第一標定點所在的第一區域；

利用第一估計方法，根據所述第一標定點的世界坐標、第一標定點與圖像采集設備之間的距離和所述第一標定點的像素坐標估計得到所述第一區域中未標定點的像素坐標與未標定點到圖像采集設備的距離之間的對應關系；

確定圖像采集設備采集到的圖像中第二標定點所在的第二區域；

利用第二估計方法，根據所述第二標定點的世界坐標、第二標定點與圖像采集設備之間的距離和所述第二標定點的像素坐標估計得到所述第二區域中未標定點的像素坐標與未標定點到圖像采集設備的距離之間的對應關系。

5.根據權利要求4所述的測距方法，其特征在于，所述第一區域不同于第二區域，所述第一區域和第二區域的合并區域為所述圖像采集設備采集得到的圖像或者包含于其中。

6.根據權利要求4所述的測距方法，其特征在于，所述第一區域為由所述第一標定點形成的區域，第二區域為由所述第二標定點形成的區域。

7.根據權利要求4-6任一項所述的測距方法，其特征在于，所述第一估計方法為二次插值方法，所述第二估計方法為最近插值方法。