[發明專利]全景圖的視野調整方法及裝置、存儲介質、電子設備

有效

• 申請號: 201810300003.5
• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號: CN108765490B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 龍思源;楊珩;郭濤;鄭祥祥;胡金水
• 申請（專利權）人: 科大訊飛股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K9/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

本公開提供一種全景圖的視野調整方法及裝置、存儲介質、電子設備。該方法包括：確定出車輛周圍的危險障礙物以及全景圖的初始視野范圍；根據所述初始視野范圍、以及所述危險障礙物相對所述車輛的位置信息，確定出所述全景圖的調整后視野范圍，所述調整后視野范圍包括所述危險障礙物。如此方案，可以靈活調整全景圖展示的視野范圍，有助于減少冗余信息，避免危險障礙物信息缺失。

技術領域

本公開涉及智能化技術領域，具體地，涉及一種全景圖的視野調整方法及裝置、存儲介質、電子設備。

背景技術

隨著智能化技術的不斷發展，自動駕駛、輔助駕駛被廣泛應用于汽車領域，車載360度全景系統作為基礎功能，在汽車的安全行駛中發揮著巨大作用。

目前，車載360度全景系統主要是通過安裝在車輛前后左右四個方向的魚眼攝像頭，采集車身四周的圖像；然后通過預先定義的前視野范圍d_f、后視野范圍d_b、左視野范圍d_l、右視野范圍d_r，經單應性變換，生成一張具有固定視野范圍的俯瞰全景圖。

通常，d_f、d_b、d_l、d_r參數由生產廠家設定并配置于系統中，且在后續使用過程中保持不變，這就導致實際生成的俯瞰全景圖僅能向用戶展示車身附近一定范圍內的固定視野，靈活性較差，且容易出現以下問題：全景圖中展示了很多對用戶當前駕駛行為沒有參考價值的冗余信息；因為視野范圍受限，導致部分對用戶當前駕駛行為有參考價值的障礙物，未展示在全景圖中，特別是車輛盲區的障礙物。不論是包含冗余信息，還是遺漏有價值的障礙物，均會對安全駕駛產生一定影響，導致依賴全景系統的用戶更易發生安全事故。

發明內容

本公開的主要目的是提供一種全景圖的視野調整方法及裝置、存儲介質、電子設備，可以靈活調整全景圖展示的視野范圍，有助于減少冗余信息，避免危險障礙物信息缺失。

為了實現上述目的，本公開提供一種全景圖的視野調整方法，所述方法包括：

確定出車輛周圍的危險障礙物以及全景圖的初始視野范圍；

根據所述初始視野范圍、以及所述危險障礙物相對所述車輛的位置信息，確定出所述全景圖的調整后視野范圍，所述調整后視野范圍包括所述危險障礙物。

可選地，所述確定出車輛周圍的危險障礙物，包括：

根據車輛的行駛數據以及車輛周圍障礙物的障礙物信息，得到各障礙物與所述車輛之間的碰撞距離s以及碰撞時間t；

將碰撞距離s小于預設距離s₀的障礙物，和/或碰撞時間t小于預設時間t₀的障礙物，確定為所述危險障礙物。

可選地，所述根據車輛的行駛數據以及車輛周圍障礙物的障礙物信息，得到各障礙物與所述車輛之間的碰撞距離s以及碰撞時間t，包括：

根據所述行駛數據，確定出所述車輛的通行區域；

根據所述通行區域以及所述障礙物信息，得到各障礙物與所述車輛之間的碰撞距離s以及碰撞時間t。

可選地，獲取所述障礙物信息的方式為：

通過攝像頭采集車身周圍的圖像數據；針對所述圖像數據進行障礙物檢測，得到所述車輛周圍障礙物的障礙物信息；

和/或，

通過雷達采集所述車輛周圍障礙物的障礙物信息。

可選地，所述確定出全景圖的初始視野范圍，包括：

根據預設的固定視野范圍，確定所述全景圖的初始視野范圍；或者，