[發明專利]全景圖的視野調整方法及裝置、存儲介質、電子設備

有效

• 申請號: 201810300003.5
• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號: CN108765490B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 龍思源;楊珩;郭濤;鄭祥祥;胡金水
• 申請（專利權）人: 科大訊飛股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K9/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

1.一種全景圖的視野調整方法，其特征在于，所述方法包括：

確定出車輛周圍的危險障礙物以及全景圖的初始視野范圍；

根據所述初始視野范圍、以及所述危險障礙物相對所述車輛的位置信息，確定出所述全景圖的調整后視野范圍，所述調整后視野范圍包括所述危險障礙物；

其中，所述確定出車輛周圍的危險障礙物，包括：

根據車輛的行駛數據以及車輛周圍障礙物的障礙物信息，得到各障礙物與所述車輛之間的碰撞距離s以及碰撞時間t；

將碰撞距離s小于預設距離s₀的障礙物，和/或碰撞時間t小于預設時間t₀的障礙物，確定為所述危險障礙物。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據車輛的行駛數據以及車輛周圍障礙物的障礙物信息，得到各障礙物與所述車輛之間的碰撞距離s以及碰撞時間t，包括：

根據所述行駛數據，確定出所述車輛的通行區域；

根據所述通行區域以及所述障礙物信息，得到各障礙物與所述車輛之間的碰撞距離s以及碰撞時間t。

3.根據權利要求1至2任一項所述的方法，其特征在于，獲取所述障礙物信息的方式為：

通過攝像頭采集車身周圍的圖像數據；針對所述圖像數據進行障礙物檢測，得到所述車輛周圍障礙物的障礙物信息；

和/或，

通過雷達采集所述車輛周圍障礙物的障礙物信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定出全景圖的初始視野范圍，包括：

根據預設的固定視野范圍，確定所述全景圖的初始視野范圍；或者，

根據所述車輛的方向盤轉角，確定所述全景圖的初始視野范圍。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，如果以車身中心作為原點，車身橫向向右作為X軸正方向，車身縱向朝車頭方向作為Y軸正方向，建立坐標系，則所述根據所述車輛的方向盤轉角，確定所述全景圖的初始視野范圍，還包括：

初始前視野范圍df₀、初始后視野范圍db₀、初始左視野范圍dl₀、初始右視野范圍dr₀滿足以下關系：

df₀+db₀+l_car≥h_min

dr₀+dl₀+w_car≥w_min

基于所述車輛的方向盤轉角，能夠得到dr₀或者dl₀：

其中，h_min表示在最小視野范圍時，全景圖覆蓋的縱向長度；w_min表示在所述最小視野范圍時，全景圖覆蓋的橫向寬度；l_car表示車輛的長度；w_car表示車輛的寬度；p表示可調節參數；表示車前輪轉向角，由所述方向盤轉角計算得到；所述dl_min為最小左視野范圍；所述dr_min為最小右視野范圍。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始視野范圍、以及所述危險障礙物相對所述車輛的位置信息，確定出所述全景圖的調整后視野范圍，包括：

判斷用戶需要關注的視野方向上的危險障礙物，是否位于所述初始視野范圍內；

如果所述需要關注的視野方向上的危險障礙物均位于所述初始視野范圍內，則不調整所述初始視野范圍；否則調整所述需要關注的視野方向的初始視野范圍，使危險障礙物位于調整后視野范圍內。