[發明專利]物體檢測裝置

有效

• 申請號: 201810299652.8
• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號: CN108692719B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 曾我峰樹
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/26
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何沖;黃隸凡

1.一種物體檢測裝置，其特征在于，具備：

拍攝單元，其對本車的周邊進行拍攝并獲取周邊圖像；

對象物檢測單元，其從所述周邊圖像中檢測對象物并輸出第一圖像坐標，所述第一圖像坐標表示檢測出的所述對象物在所述周邊圖像上的位置；

位置檢測單元，其檢測所述本車的位置；

地圖存儲單元，其存儲地圖信息，所述地圖信息包含多個坐標點，所述多個坐標點分別表示道路上的多個地點的各自的三維坐標；以及

計算單元，其基于所述第一圖像坐標和所述本車的位置，將所述對象物的第一圖像坐標與所述多個坐標點中的一個以上的坐標點的三維坐標建立對應，同時，基于所述本車的位置及建立了對應的一個以上的所述坐標點，計算所述對象物在真實空間中的位置以及所述本車到所述對象物的距離這兩者中的至少一個。

2.根據權利要求1所述的物體檢測裝置，其特征在于，

具有光軸推定單元，其推定所述拍攝單元的光軸方向，

所述計算單元基于推定出的所述光軸方向，將所述對象物與所述多個坐標點中的一個以上的坐標點建立對應。

3.根據權利要求1或2所述的物體檢測裝置，其特征在于，

所述計算單元將所述建立了對應的一個以上的坐標點變換為所述周邊圖像的圖像坐標，并根據被變換成與所述第一圖像坐標最接近的圖像坐標的坐標點所表示的三維坐標，計算所述對象物在真實空間中的位置以及所述本車到所述對象物的距離這兩者中的至少一個。

4.根據權利要求1或2所述的物體檢測裝置，其特征在于，

所述計算單元

基于所述第一圖像坐標和所述本車的位置，將所述對象物與所述多個坐標點中的兩個以上的坐標點建立對應，

通過利用由所述建立了對應的兩個以上的坐標點中的至少兩個坐標點各自所表示的三維坐標而得到的平均，計算所述對象物在真實空間中的位置以及所述本車到所述對象物的距離這兩者中的至少一個。