[發明專利]物體檢測裝置

有效

• 申請號: 201810299652.8
• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號: CN108692719B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 曾我峰樹
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/26
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何沖;黃隸凡

本發明的課題是降低與物體檢測有關的處理負載。一種物體檢測裝置(100)，包括：拍攝單元(11)，其對本車(1)的周邊進行拍攝并獲取周邊圖像；對象物檢測單元(15)，其從周邊圖像中檢測對象物并輸出表示該檢測出的對象物在周邊圖像上的位置的第一圖像坐標；位置檢測單元(12)，其檢測本車的位置；地圖存儲單元(14)，其存儲包含多個坐標點的地圖信息，該多個坐標點分別表示道路上多個地點的各自的三維坐標；以及計算單元(161、162)，其基于第一圖像坐標和本車的位置將對象物與多個坐標點中的一個以上的坐標點建立對應，同時基于本車的位置及建立了對應的一個以上坐標點，計算對象物在真實空間中的位置及本車到對象物的距離這兩者中的至少一個。

技術領域

本發明涉及一種物體檢測裝置，特別是涉及能夠確定所檢測出的物體的位置的物體檢測裝置這一技術領域。

背景技術

作為該種裝置，例如，有人提出了這樣一種裝置，其通過對利用立體相機拍攝的一對圖像進行解析，基于包含有到物體的距離的位置信息來檢測物體。該裝置的工作過程如下：(i)根據一對圖像形成距離圖像并檢測位置信息，該位置信息包含有周圍存在的物體在真實空間中的距離的信息，(ii)就真實空間按照沿上下方向延伸的多個劃分空間的每一個分別制成直方圖，(iii)將物體的距離信息投票至與該物體的位置信息所屬的劃分空間相對應的直方圖進行投票，(iv)基于投票結果，計算各劃分空間的代表距離，對該計算出的代表距離進行分組從而檢測出物體(參照專利文獻1)。

另外，還有人提出了這樣一種裝置，其工作過程如下：(i)根據利用搭載在飛行體上的相機拍攝車輛的行駛域而獲取的圖像，確定該圖像上的路徑點的假想坐標，同時，(ii)由搭載在該飛行體上的激光照射裝置向地面上照射激光，當在上述圖像中激光的照射點坐標與假想坐標相符時，以現實中的路徑點的位置坐標來代表激光在現實中的照射點(參照專利文獻2)。

專利文獻1：日本特開2009-176091號公報

專利文獻2：日本特開2017-016395號公報

發明要解決的課題

如專利文獻1中記載的技術那樣，在利用立體相機檢測物體的技術中，與例如視差計算有關的計算量將比較多。并且，為了正確地進行例如視差計算，需要進行作為預備階段的立體相機的校準。即，在專利文獻1記載的技術中，與物體的檢測有關的處理負載將比較高。

本發明就是鑒于上述問題點而做出的，其課題在于提供一種物體檢測裝置，該物體檢測裝置能夠在降低處理負載的同時檢測物體。

發明內容

為解決上述課題，本發明的物體檢測裝置具備：拍攝單元，其對本車的周邊進行拍攝并獲取周邊圖像；對象物檢測單元，其從所述周邊圖像中檢測對象物并輸出第一圖像坐標，所述第一圖像坐標表示所述檢測出的對象物在所述周邊圖像上的位置；位置檢測單元，其檢測所述本車的位置；地圖存儲單元，其存儲地圖信息，所述地圖信息包含多個坐標點，所述多個坐標點分別表示道路上的多個地點的各自的三維坐標；以及計算單元，其基于所述第一圖像坐標和所述本車的位置，將所述對象物與所述多個坐標點中的一個以上的坐標點建立對應，同時，基于所述本車的位置及所述建立了對應的一個以上的坐標點，計算所述對象物在真實空間中的位置以及所述本車到所述對象物的距離這兩者中的至少一個。

根據該物體檢測裝置，能夠通過借助地圖信息而不再需要進行如下的距離計算處理，即，例如利用立體相機所拍攝的左右一對的圖像而進行的視差計算等的、僅利用圖像而進行的距離計算處理，能夠降低與對象物的位置以及本車到對象物的距離的計算有關的處理負載。在該物體位置檢測裝置中，由于即使不使用立體相機也能夠計算出對象物的位置以及本車到對象物的距離，因此，也不需要進行例如對立體相機的校準。

另外，從周邊圖像中檢測對象物的方法可適當采用神經網絡等利用機器學習的圖形識別技術。例如可以以表示對象物在周邊圖像中占據的區域的圖像坐標等來代表“對象物在周邊圖像中的位置(即第一圖像坐標)”。