[發明專利]減速裝置

有效

• 申請號: 201810299490.8
• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號: CN108691989B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 林原靖男;牧角知祥;川崎文寬;島田英史;J·韋爾茲尼克斯
• 申請（專利權）人: 納博特斯克有限公司;千葉工業大學
• 主分類號: F16H57/01
• 分類號: F16H57/01;F16H57/028
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇;張會華

本發明提供一種減速裝置。本發明的課題在于提供一種為了減小外力而設有緩沖機構并且能夠可靠地測量動作中的負荷轉矩的減速器。減速裝置(0100)具有：減速機構(0101)，其在輸入旋轉軸(0102)與輸出旋轉軸(0103)之間減小相對于輸入的輸出的轉速；殼體(0104A)，其用于收納減速機構(0101)；以及緩沖部件(0105)，其由彈性體構成，緩沖力發揮作用的主要方向是大致旋轉切線方向。殼體(104A)因緩沖部件(0105)而產生的位移量由測量裝置(0111、0112)測量。

技術領域

本發明涉及一種具有吸收沖擊的功能并且能夠可靠地測量負荷轉矩的減速裝置。

背景技術

近年來，對于工業機器人，進行了與人協同作業用途的研究，由各制造商開發·銷售出了許多能夠進行協同作業的工業機器人。作為體現工業機器人的動作的重要的技術要素，存在減速裝置。減速器與伺服電動機組合，構成工業機器人的關節。用于工業機器人的減速裝置所需的條件是齒隙(日文：バックラッシュ)較小。

并且，近年來，人形機器人被廣泛研究，并期待在各種領域內活躍。作為體現人形機器人的動作的重要的技術要素，存在減速裝置。減速器與伺服電動機組合，構成人形機器人的關節。用于人形機器人的減速裝置所需的條件是齒隙較小。

作為齒隙較小的減速裝置，存在行星齒輪型減速器、偏心擺動型減速器、波動齒輪型減速器等。特別是波動齒輪型減速器，除了齒隙較小之外，還是高減速比、輕量、緊湊，因此大多用于小型工業機器人、人形機器人的關節(專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2014－84989號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，該波動齒輪型減速器具有缺點。波動齒輪型減速器設為如下這樣的特有的結構：柔性齒輪因波發生器而彎成橢圓形狀，在長軸的部分，外輪的內齒與齒嚙合，且波動齒輪型減速器具有如下這樣的特性：在受到來自外部的沖擊時容易發生齒的嚙合錯位這樣的現象(失步)。

對于被預定為兩足行走的人形機器人，除了因跌倒等受到的沖擊之外，在進行預定的動作時對于減速裝置意料之外地產生的過剩的負荷也作為沖擊作用于減速裝置。由于受到這樣的外力，具有撓性結構的波動齒輪型減速器不僅容易發生失步，而且還會發生齒輪的損傷，無法進行預定的動作。

在構成人形機器人的關節的減速裝置中，避免發生失步、齒輪的損傷有助于人形機器人的動作的穩定化等，并且對人形機器人的實用化極其重要。

因此，考慮在減速裝置設置由彈性體構成的沖擊部件。

另一方面，還期望測量動作中的減速裝置的負荷轉矩，安全且穩定地使用減速裝置。

本發明是考慮到這樣的點而做成的，其目的在于提供一種能夠可靠地測量負荷轉矩的減速裝置。

用于解決問題的方案

作為用于解決所述問題的方案，提供以下的發明等。即，提供一種減速裝置，該減速裝置包括：減速部，其在輸入旋轉軸與輸出旋轉軸之間減小相對于輸入的輸出的轉速；殼體，其用于收納所述減速部；緩沖部件，其由彈性體構成，緩沖力發揮作用的主要方向是所述殼體與所述減速部之間的大致旋轉切線方向；以及測量部件，其用于測量因所述緩沖部件而在所述殼體內產生的位移量。

發明的效果

采用本發明，能夠提供一種能夠可靠地測量負荷轉矩的減速裝置。

附圖說明