[發明專利]一種無人機對靶施藥智能化調控系統

在審

• 申請號: 201810298851.7
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108669036A
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 楊學武;趙瑜;周勇;管才路;王秋陽
• 申請（專利權）人: 合肥賽為智能有限公司
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 合肥市長遠專利代理事務所(普通合伙) 34119
• 代理人: 段曉微;葉美琴

本發明公開了一種無人機對靶施藥智能化調控系統，包括：區域劃分模塊用于將待施藥區域劃分為m個子區域；圖像分析模塊用于采集m個子區域內植物的圖像信息，且從上述圖像信息中提取出植物葉片圖像，并基于該圖像分析出m個子區域內植物的病害等級；高度采集模塊用于采集無人機與地面的實時高度H；施藥調控模塊用于根據各子區域內植物的病害等級為該子區域選擇施藥量、無人機與地面的實時高度H選擇施藥霧滴粒徑。本發明根據待施藥區域內植物的病害等級為該區域選擇施藥量以及無人機的實際飛行高度為待施藥區域選擇施藥時的霧滴粒徑大小，不僅實現施藥量的精確控制，而且實現施藥霧滴粒徑的針對性調節，全面提高無人機施藥的精度和針對性。

技術領域

本發明涉及無人機施藥技術領域，尤其涉及一種無人機對靶施藥智能化調控系統。

背景技術

中國是一個農業大國，農藥生產技術已處于國際先進水平，但農藥使用技術嚴重落后的現狀與其高速發展的農藥水平極不相稱。農藥的不合理使用造成了一系列的負面影響，已經成為我國農業經濟發展的制約因素。目前，無人機等農業裝備發展非常迅速，通過硬件方面創新對變量噴藥進行研究，但目前的機載施藥系統沒有進行田間定位及處方圖信息執行的功能，由于農業裝備的控制系統缺少足夠的病蟲草害信息支持，這使得在實際的應用過程中并未達到真正的精準用藥，防治效果不明顯甚至不如傳統施藥方法；此外，其他植保工作者對病蟲草害診斷、預測和分布狀況進行大量的研究，這些研究成果雖然在實際的施藥過程起到了重要的指導作用，并大大提高了用藥效率，但由于它們的設計應用都只局限于給操作者提供信息，并未參與實際的施藥控制，所以也無法達到最佳的防治效果。而且，目前對于這兩部分相結合的即時自動化噴藥系統的研究更是少之又少。

發明內容

基于背景技術存在的技術問題，本發明提出了一種無人機對靶施藥智能化調控系統。

本發明提出的無人機對靶施藥智能化調控系統，包括：

區域劃分模塊，用于將待施藥區域劃分為m個子區域；

圖像分析模塊，用于采集m個子區域內植物的圖像信息，且從上述圖像信息中提取出植物葉片圖像，并基于該圖像分析出m個子區域內植物的病害等級；

高度采集模塊，用于采集無人機與地面的實時高度H；

施藥調控模塊，用于根據各子區域內植物的病害等級為該子區域選擇施藥量、無人機與地面的實時高度H選擇施藥霧滴粒徑。

優選地，所述圖像分析模塊具體用于：

采集第i個子區域內植物的圖像信息，且從上述圖像信息中提取出植物葉片圖像，并計算出第i個子區域內植物葉片總面積S，再對上述植物葉片圖像進行灰度處理得到灰度圖像，并計算出灰度圖像中像素值超出預設像素范圍的點的總面積S₀，再計算出第i個子區域內植物葉片的病害率P，且基于病害率P確定第i個子區域內植物的病害等級；

其中，P＝S₀/S，1≤i≤m。

優選地，所述圖像分析模塊內預設有n個病害值，記為P₁、P₂、P₃……P_n，其中，P₁<P₂<P₃<……<P_n；

當P≥P_j時，圖像分析模塊判定第i個子區域內植物的病害等級為第j級；

其中，1≤j≤n。