[發明專利]一種無人機對靶施藥智能化調控系統

在審

• 申請號: 201810298851.7
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108669036A
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 楊學武;趙瑜;周勇;管才路;王秋陽
• 申請（專利權）人: 合肥賽為智能有限公司
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 合肥市長遠專利代理事務所(普通合伙) 34119
• 代理人: 段曉微;葉美琴

1.一種無人機對靶施藥智能化調控系統，其特征在于，包括：

區域劃分模塊，用于將待施藥區域劃分為m個子區域；

圖像分析模塊，用于采集m個子區域內植物的圖像信息，且從上述圖像信息中提取出植物葉片圖像，并基于該圖像分析出m個子區域內植物的病害等級；

高度采集模塊，用于采集無人機與地面的實時高度H；

施藥調控模塊，用于根據各子區域內植物的病害等級為該子區域選擇施藥量、無人機與地面的實時高度H選擇施藥霧滴粒徑。

2.根據權利要求1所述的無人機對靶施藥智能化調控系統，其特征在于，所述圖像分析模塊具體用于：

采集第i個子區域內植物的圖像信息，且從上述圖像信息中提取出植物葉片圖像，并計算出第i個子區域內植物葉片總面積S，再對上述植物葉片圖像進行灰度處理得到灰度圖像，并計算出灰度圖像中像素值超出預設像素范圍的點的總面積S₀，再計算出第i個子區域內植物葉片的病害率P，且基于病害率P確定第i個子區域內植物的病害等級；

其中，P＝S₀/S，1≤i≤m。

3.根據權利要求2所述的無人機對靶施藥智能化調控系統，其特征在于，所述圖像分析模塊內預設有n個病害值，記為P₁、P₂、P₃……P_n，其中，P₁<P₂<P₃<……<P_n；

當P≥P_j時，圖像分析模塊判定第i個子區域內植物的病害等級為第j級；

其中，1≤j≤n。

4.根據權利要求3所述的無人機對靶施藥智能化調控系統，其特征在于，所述施藥調控模塊內存儲有n種施藥量，記為W₁、W₂、W₃……W_n，其中，W₁<W₂<W₃<……<W_n；

當第i個子區域內植物的病害等級為第j級時，施藥調控模塊為第i個子區域選擇施藥量W_j。

5.根據權利要求1所述的無人機對靶施藥智能化調控系統，其特征在于，所述施藥調控模塊內存儲有k種高度值，記為H₁、H₂、H₃……H_k，以及，k種霧滴粒徑，記為R₁、R₂、R₃……R_k，其中，R₁<R₂<R₃<……<R_k；

當無人機與地面的實時高度H≥H_t時，施藥調控模塊選擇施藥霧滴粒徑R_t；

其中，1≤t≤k。

6.根據權利要求5所述的無人機對靶施藥智能化調控系統，其特征在于，所述施藥調控模塊包括調控機構和施藥機構，施藥機構包括驅動機構、藥箱、輸藥管、旋轉噴頭盤；

輸藥管一端與藥箱連通，驅動機構用于根據調控機構的指令驅動旋轉噴頭盤旋轉，旋轉噴頭盤上設有k個噴頭，每個噴頭遠離旋轉噴頭盤的一端開設有噴嘴，且k個噴嘴的孔徑與k種霧滴粒徑一一對應；

當施藥調控模塊選擇施藥霧滴粒徑R_t時，調控機構指令控制驅動機構動作，驅動機構驅動旋轉噴頭盤旋轉至第t位置；

其中，在第t位置下，旋轉噴頭盤上的第t個噴頭套設在輸藥管遠離藥箱的一端內。