[發明專利]一種無人機智能化避障調控系統

在審

• 申請號: 201810298827.3
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108445905A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 王秋陽;趙瑜;周勇;管才路;楊學武
• 申請（專利權）人: 合肥賽為智能有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 合肥市長遠專利代理事務所(普通合伙) 34119
• 代理人: 段曉微;葉美琴

本發明公開了一種無人機智能化避障調控系統；距離探測模塊用于在無人機飛行過程中采集前方障礙物的距離信息L；信息探測模塊用于采集無人機前方障礙物的寬度信息W和高度信息S；高度探測模塊用于在無人機飛行過程中采集無人機的實時飛行高度H；智能調控模塊用于基于障礙物的距離信息L、障礙物的寬度信息W和高度信息S、無人機的實時飛行高度H為無人機選擇避障策略。本發明在無人機飛行過程中遇到障礙物時，全面根據障礙物的距離、障礙物的寬度和高度、無人機的飛行高度來制定避障策略，不僅避免無人機與障礙物發生碰撞，而且能夠避免無人機飛行高度過低影響飛行安全狀態，針對性地為無人機快速且準確的選擇避障方案。

技術領域

本發明涉及無人機避障技術領域，尤其涉及一種無人機智能化避障調控系統。

背景技術

自主避障系統對于無人機的飛行路徑規劃能力起著至關重要的作用，是無人機順利完成飛行任務的重要安全保障。因此，無人機的自主避障系統已成為近年來研究的熱點問題之一，現階段無人機的自主避障與新路徑規劃大多處于仿真階段，具有實用性和可行性的較少。如何設計有效而又實用的自主避障系統，保障無人機的安全飛行是一個亟待解決的問題。

發明內容

基于背景技術存在的技術問題，本發明提出了一種無人機智能化避障調控系統。

本發明提出的無人機智能化避障調控系統，包括：

距離探測模塊，用于在無人機飛行過程中采集前方障礙物的距離信息L；

信息探測模塊，用于采集無人機前方障礙物的寬度信息W和高度信息S；

高度探測模塊，用于在無人機飛行過程中采集無人機的實時飛行高度H；

智能調控模塊，用于基于障礙物的距離信息L、障礙物的寬度信息W和高度信息S、無人機的實時飛行高度H為無人機選擇避障策略。

優選地，所述智能調控模塊內存儲有預設距離L₀、預設高度H₀；

所述智能調控模塊具體用于：

當L≤L₀時，進一步分析無人機的實時飛行高度H與預設高度H₀間的大小關系，若H>H₀，為無人機選擇第一避障策略，若H≤H₀時，為無人機選擇第二避障策略；

當L>L₀時，進一步分析障礙物的寬度信息W和高度信息S間的大小關系，若W≤aS，為無人機選擇第三避障策略，若W>aS，再進一步分析無人機的實時飛行高度H與預設高度H₀間的大小關系，若H>H₀，為無人機選擇第四避障策略，若H≤H₀時，為無人機選擇第五避障策略；

其中，第一避障策略為降低航速、將航線向靠近地面的方向調整；

第二避障策略為降低航速、將航線向遠離地面的方向調整；

第三避障策略為將航線水平向左或水平向右調整；

第四避障策略為提升航速、將航線向靠近地面的方向調整；

第五避障策略為提升航速、將航線向遠離地面的方向調整；

其中，a為預設值且a>1。

優選地，所述距離探測模塊包括雷達測距單元和激光測距單元；

優選地，所述雷達測距單元包括多個雷達測距裝置，所述激光測距單元包括多個激光測距裝置。

優選地，所述信息探測模塊包括多個雙目立體視覺單元。