[發明專利]一種無人機智能化避障調控系統在審
| 申請號： | 201810298827.3 | 申請日： | 2018-03-30 |
| 公開（公告）號： | CN108445905A | 公開（公告）日： | 2018-08-24 |
| 發明（設計）人： | 王秋陽;趙瑜;周勇;管才路;楊學武 | 申請（專利權）人： | 合肥賽為智能有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 合肥市長遠專利代理事務所(普通合伙) 34119 | 代理人： | 段曉微;葉美琴 |
| 地址： | 230000 安徽*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 障礙物 避障 無人機飛行 前方障礙物 調控系統 高度信息 距離信息 寬度信息 智能化 采集 飛行 智能調控模塊 距離探測 探測模塊 信息探測 飛行安全 制定 | ||
1.一種無人機智能化避障調控系統，其特征在于，包括：
距離探測模塊，用于在無人機飛行過程中采集前方障礙物的距離信息L；
信息探測模塊，用于采集無人機前方障礙物的寬度信息W和高度信息S；
高度探測模塊，用于在無人機飛行過程中采集無人機的實時飛行高度H；
智能調控模塊，用于基于障礙物的距離信息L、障礙物的寬度信息W和高度信息S、無人機的實時飛行高度H為無人機選擇避障策略。
2.根據權利要求1所述的無人機智能化避障調控系統，其特征在于，所述智能調控模塊內存儲有預設距離L0、預設高度H0；
所述智能調控模塊具體用于：
當L≤L0時，進一步分析無人機的實時飛行高度H與預設高度H0間的大小關系，若H>H0，為無人機選擇第一避障策略，若H≤H0時，為無人機選擇第二避障策略；
當L>L0時，進一步分析障礙物的寬度信息W和高度信息S間的大小關系，若W≤aS，為無人機選擇第三避障策略，若W>aS，再進一步分析無人機的實時飛行高度H與預設高度H0間的大小關系，若H>H0，為無人機選擇第四避障策略，若H≤H0時，為無人機選擇第五避障策略；
其中，第一避障策略為降低航速、將航線向靠近地面的方向調整；
第二避障策略為降低航速、將航線向遠離地面的方向調整；
第三避障策略為將航線水平向左或水平向右調整；
第四避障策略為提升航速、將航線向靠近地面的方向調整；
第五避障策略為提升航速、將航線向遠離地面的方向調整；
其中，a為預設值且a>1。
3.根據權利要求1所述的無人機智能化避障調控系統，其特征在于，所述距離探測模塊包括雷達測距單元和激光測距單元；
優選地，所述雷達測距單元包括多個雷達測距裝置，所述激光測距單元包括多個激光測距裝置。
4.根據權利要求1所述的無人機智能化避障調控系統，其特征在于，所述信息探測模塊包括多個雙目立體視覺單元。
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