[發(fā)明專利]一種預(yù)彎型人工耳蝸電極的自動(dòng)植入裝置

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201810297400.1
• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號(hào): CN108671386A
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黎建軍;趙凱;王斌銳;陳迪劍;王佐
• 申請（專利權(quán)）人: 中國計(jì)量大學(xué)
• 主分類號(hào): A61N1/05
• 分類號(hào): A61N1/05;A61F11/04;A61B34/30;A61N1/36
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本發(fā)明公開了一種預(yù)彎型人工耳蝸電極的自動(dòng)植入裝置，包括預(yù)設(shè)置在預(yù)彎電極一導(dǎo)孔中并使預(yù)彎電極伸直的直線導(dǎo)絲，直線導(dǎo)絲在所述預(yù)彎電極的尾部外端設(shè)有一卡接頭；推送機(jī)構(gòu)，推送機(jī)構(gòu)包括與卡接頭連接的導(dǎo)絲定位組件、與預(yù)彎電極尾端連接并與導(dǎo)絲定位組件相斥移動(dòng)的電極推送組件；兩轉(zhuǎn)兩移并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括X軸、Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和X軸、Z軸的移動(dòng)自由度；電極推送組件的推送方向與所述Z軸負(fù)方向一致。通過一個(gè)兩轉(zhuǎn)兩移并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)電極植入的初始位置調(diào)整，在植入中預(yù)彎電極的插入或收回，并沿耳蝸軸線方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)整的自動(dòng)化，并利用機(jī)器人機(jī)構(gòu)更加敏感的力覺感知，實(shí)現(xiàn)位置的精確控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種醫(yī)療預(yù)彎型人工耳蝸電極的植入裝置，特別是涉及一種采用并聯(lián)機(jī)器人的預(yù)彎型人工耳蝸電極的自動(dòng)植入裝置。

背景技術(shù)

人工耳蝸是一種電子裝置，由體外言語處理器將聲音轉(zhuǎn)換為一定編碼形式的電信號(hào)，通過植入體內(nèi)的電極系統(tǒng)直接刺激聽神經(jīng)來恢復(fù)、提高及重建聾人的聽覺功能。近二十多年來，隨著高科技的發(fā)展，人工耳蝸發(fā)展迅速，已經(jīng)從實(shí)驗(yàn)研究進(jìn)入臨床應(yīng)用。現(xiàn)在全世界已把人工耳蝸?zhàn)鳛橹委熤囟让@至全聾的常規(guī)方法，人工耳蝸是目前運(yùn)用最成功的生物醫(yī)學(xué)工程裝置。

預(yù)彎電極本身做成與耳蝸彎曲相似的蝸轉(zhuǎn)形式，為了方便植入，在電極中間設(shè)有一導(dǎo)孔并插入一根直的定位導(dǎo)絲，迫使電極在植入前伸直呈直線狀態(tài)。如公告號(hào)為CN201260735Y的中國實(shí)用新型專利公開了一種人工耳蝸電極植入裝置，包括硅膠體及預(yù)彎成耳蝸狀的極陣聯(lián)，極陣聯(lián)由電極環(huán)、電極絲組成，它與硅膠體封裝成一體，特點(diǎn)是背向極陣聯(lián)的硅肢體上設(shè)有數(shù)個(gè)支撐段，支撐段與硅膠體為一體，支撐段上設(shè)有與極陣聯(lián)平行的細(xì)長通孔，通孔內(nèi)穿入支撐鋼芯使預(yù)彎成耳蝸狀的極陣聯(lián)順直。進(jìn)行該預(yù)彎電極的植入時(shí)，當(dāng)植入一部分電極后，耳蝸開始進(jìn)入螺旋狀態(tài)，則抽出一部分電極導(dǎo)絲，抽出導(dǎo)絲部分的電極則自然形成彎曲的形式。隨著植入深度的增加，抽出導(dǎo)絲也越多，電極彎曲也越多，直至植入結(jié)束，預(yù)彎電極自然抱著蝸軸。使用預(yù)彎電極可以使電極更好地刺激蝸軸中殘余的螺旋神經(jīng)節(jié)細(xì)胞。

醫(yī)生在植入預(yù)彎電極手術(shù)過程中，醫(yī)生需要判斷預(yù)彎電極和直線導(dǎo)絲何時(shí)與內(nèi)壁觸碰，同時(shí)協(xié)調(diào)操作植入電極并抽出適量長度的直線導(dǎo)絲。現(xiàn)有醫(yī)療手段在植入人工耳蝸預(yù)彎電極時(shí)，醫(yī)生一只手通過手術(shù)器械夾持住預(yù)彎電極進(jìn)行電極植入，另一只手抽取導(dǎo)絲，通過雙手配合進(jìn)行植入。隨著電極植入深度越來越深，抽出導(dǎo)絲量越來越長，前端電極與耳蝸接觸越來越多，植入時(shí)的摩擦力越來越大，對(duì)預(yù)彎電極和導(dǎo)絲頭部與內(nèi)壁接觸力的干擾越大，從而手感會(huì)越來越模糊；同時(shí)醫(yī)生在植入電極過程中，還需要改變植入角度以更適合耳蝸迷路，這些全憑手感與經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行判斷。而人類力覺能感知到的最小值約為25mN，感知力存在最低閾值限制，而導(dǎo)致電極容易屈服且植入過程容易損傷患者的殘余聽力的特點(diǎn)，大大增加了植入手術(shù)的操作難度。因此，預(yù)彎電極植入是一個(gè)非常具有挑戰(zhàn)性的手術(shù)，需要大量的專業(yè)培訓(xùn)及豐富的臨床經(jīng)驗(yàn)，而掌握預(yù)彎電極植入手術(shù)的醫(yī)生為數(shù)極少。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種預(yù)彎型人工耳蝸電極的自動(dòng)植入裝置，其通過一相斥移動(dòng)結(jié)構(gòu)在推送預(yù)彎電極時(shí)以相斥方式同時(shí)將預(yù)置的直線導(dǎo)絲拉出，解決了預(yù)彎電極植入時(shí)需雙手配合，對(duì)電極定位精度困難，位置調(diào)整不便的問題。并且，通過一個(gè)兩轉(zhuǎn)兩移并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)預(yù)彎電極植入的自動(dòng)化，同時(shí)也利用機(jī)器人機(jī)構(gòu)的位置精確控制和比人類力覺感知更加敏感的特點(diǎn)，在預(yù)彎電極植入時(shí)對(duì)位置的控制更加精確，從而有效解決了預(yù)彎電極植入過程至少上述問題和/或缺陷，并提供至少后面將說明的優(yōu)點(diǎn)。