[發明專利]一種駕駛輔助方法及系統

有效

• 申請號: 201810296521.4
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108454619B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 范永凱;李博;李雪峰
• 申請（專利權）人: 吉利汽車研究院（寧波）有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 賈允;肖丁

本發明涉及智能駕駛技術領域，公開了一種駕駛輔助方法及系統，所述方法包括：獲取自車與目標車輛的橫向距離、縱向距離以及車輛所在道路的彎道半徑；根據所述橫向距離、所述縱向距離和所述彎道半徑計算姿態邏輯判斷值W；根據所述姿態邏輯判斷值W以及所述目標車輛的前一姿態，確定所述目標車輛的當前姿態；根據所述目標車輛的當前姿態形成所述目標車輛的圖像信息，并將所述圖像信息發送給車載顯示裝置。本發明還公開了一種駕駛輔助系統。本發明能夠顯示潛在目標車輛，并能夠給出多車道的目標車輛的姿態變化，給駕駛員呈現更加真實的駕駛環境。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種駕駛輔助方法及系統。

背景技術

隨著國際國內各大汽車企業陸續開發并推出主動安全功能，其中巡航控制功能呈現終端(儀表/中控屏/HUD)的真實環境的呈現，各主機廠對此方面顯示應用及關注度極少。當前各主機廠配有高級駕駛輔助系統(ADAS)功能的車型，多數為單車道的儀表顯示，但是單車道顯示無法顯示車輛前方的潛在跟隨目標，不能提示駕駛員前方車輛當前的狀態以及可能的駕駛趨勢。

車輛定位僅是對車輛位置的判斷，在彎道時車輛位置計算稱為彎道車輛的定位，而彎道車輛的定位和彎道車輛姿態的計算一起稱為彎道的車輛位姿計算。車輛行駛的公路可分為直道和彎道兩種類型。

彎道的車輛位姿是指在彎道行駛時車輛的位置和姿態，在行駛中車輛的位姿是影響駕駛安全的重要因素之一。對自車來說，進行當前位姿的計算有利于駕駛員實時掌握自車的狀態，并根據當前位姿做出駕駛調整；對于目標車輛來說，通過自車對目標車輛的當前位姿的檢測，可以提示駕駛員目標車輛的行駛狀態以及可能的駕駛趨勢。由此可見，車輛位姿的計算有助于駕駛員在駕駛過程中做出實時調整，以減少交通事故發生的概率。因此，準確的計算車輛的位姿在車道保持和輔助駕駛方面有重大意義。

目前對于三車道目標車輛當前姿態的顯示，各主機廠暫沒有采用者，為此，本發明提供了一種駕駛輔助方法及系統。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于，提供一種駕駛輔助方法及系統，可實現三車道的目標車輛的姿態顯示，并且給出車輛姿態的變化，呈現更加真實的駕車環境。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種駕駛輔助方法，包括：

獲取自車與目標車輛的橫向距離、縱向距離以及車輛所在道路的彎道半徑；

根據所述橫向距離、所述縱向距離和所述彎道半徑計算姿態邏輯判斷值W；

根據所述姿態邏輯判斷值W以及所述目標車輛的前一姿態，確定所述目標車輛的當前姿態；

根據所述目標車輛的當前姿態形成所述目標車輛的圖像信息，并將所述圖像信息發送給車載顯示裝置。

進一步地，所述目標車輛包括左側車輛、右側車輛、第一前車和第二前車，所述第一前車為本車道與自車距離最近的前車，所述第二前車為本車道的所述第一前車前方的車輛。

優選地，所述根據所述橫向距離、所述縱向距離和所述彎道半徑計算姿態邏輯判斷值W包括：

根據公式

W＝dy-30*dx/R

計算姿態邏輯判斷值W，其中，dy表示自車與目標車輛的橫向距離，dx表示自車與目標車輛的縱向距離，R表示車輛所在道路的彎道半徑。

進一步地，所述車輛姿態包括車輛車頭偏左、車輛車頭垂直向前和車輛車頭偏右。

優選地，所述根據所述姿態邏輯判斷值W以及所述目標車輛的前一姿態，確定所述目標車輛的當前姿態包括：

1)當第一次探測到所述目標車輛時：

若W≥a，所述目標車輛的當前姿態為車頭偏右；