[發明專利]一種駕駛輔助方法及系統

有效

• 申請號: 201810296521.4
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108454619B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 范永凱;李博;李雪峰
• 申請（專利權）人: 吉利汽車研究院（寧波）有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 賈允;肖丁

1.一種駕駛輔助方法，其特征在于，包括：

獲取自車與目標車輛的橫向距離、縱向距離以及車輛所在道路的彎道半徑；所述目標車輛為左側車輛、右側車輛、第一前車和/或第二前車，所述第一前車為本車道與自車距離最近的前車，所述第二前車為本車道的所述第一前車前方的車輛；

根據所述橫向距離、所述縱向距離和所述彎道半徑計算姿態邏輯判斷值W；

根據所述姿態邏輯判斷值W以及所述目標車輛的前一姿態，確定所述目標車輛的當前姿態；

根據所述目標車輛的當前姿態形成所述目標車輛的圖像信息，并將所述圖像信息發送給車載顯示裝置。

2.根據權利要求1所述的一種駕駛輔助方法，其特征在于，所述根據所述橫向距離、所述縱向距離和所述彎道半徑計算姿態邏輯判斷值W包括：

根據公式

W＝dy-30*dx/R

計算姿態邏輯判斷值W，其中，dy表示自車與目標車輛的橫向距離，dx表示自車與目標車輛的縱向距離，R表示車輛所在道路的彎道半徑。

3.根據權利要求2所述的一種駕駛輔助方法，其特征在于，所述目標車輛的當前姿態包括車輛車頭偏左、車輛車頭垂直向前和車輛車頭偏右。

4.根據權利要求3所述的一種駕駛輔助方法，其特征在于，所述根據所述姿態邏輯判斷值W以及所述目標車輛的前一姿態，確定所述目標車輛的當前姿態包括：

1)當第一次探測到所述目標車輛時：

若W≥a，所述目標車輛的當前姿態為車頭偏右；

若b＜W＜a，所述目標車輛的當前姿態為車頭垂直向前；

若W≤b，所述目標車輛的當前姿態為車頭偏左；

2)當所述目標車輛的前一姿態為車頭偏左時：

若W＜c，所述目標車輛的當前姿態為車頭垂直向前；

3)當所述目標車輛的前一姿態為車頭垂直向前時：

若W＞d，所述目標車輛的當前姿態為車頭偏右；

若W＜-d，所述目標車輛的當前姿態為車頭偏左；

4)當所述目標車輛的前一姿態為車頭偏右：

若W＞-c，所述目標車輛的當前姿態為車頭垂直向前；

其中，a＝2.0，b＝-2.0，c＝1.5，d＝2.5。

5.一種駕駛輔助系統，其特征在于，包括：

目標信息獲取模塊，用于獲取自車與目標車輛的橫向距離、縱向距離以及車輛所在道路的彎道半徑；所述目標車輛為左側車輛、右側車輛、第一前車和/或第二前車，所述第一前車為本車道與自車距離最近的前車，所述第二前車為本車道的所述第一前車前方的車輛；

邏輯判斷值計算模塊，用于根據所述橫向距離、所述縱向距離和所述彎道半徑計算姿態邏輯判斷值W；

當前姿態確定模塊，用于根據所述姿態邏輯判斷值W以及所述目標車輛的前一姿態，確定所述目標車輛的當前姿態；

圖像信息生成模塊，用于根據所述目標車輛的當前姿態形成所述目標車輛的圖像信息，并將所述圖像信息發送給車載顯示裝置。

6.根據權利要求5所述的一種駕駛輔助系統，其特征在于，所述邏輯判斷值計算模塊根據公式

W＝dy-30*dx/R

計算姿態邏輯判斷值W，其中，dy表示自車與目標車輛的橫向距離，dx表示自車與目標車輛的縱向距離，R表示車輛所在道路的彎道半徑。

7.根據權利要求6所述的一種駕駛輔助系統，其特征在于，所述目標車輛的當前姿態包括車輛車頭偏左、車輛車頭垂直向前和車輛車頭偏右。

8.根據權利要求7所述的一種駕駛輔助系統，其特征在于，所述當前姿態確定模塊根據以下邏輯確定所述目標車輛的當前姿態：

1)當第一次探測到所述目標車輛時：

若W≥a，所述目標車輛的當前姿態為車頭偏右；

若b＜W＜a，所述目標車輛的當前姿態為車頭垂直向前；

若W≤b，所述目標車輛的當前姿態為車頭偏左；

2)當所述目標車輛的前一姿態為車頭偏左時：

若W＜c，所述目標車輛的當前姿態為車頭垂直向前；

3)當所述目標車輛的前一姿態為車頭垂直向前時：

若W＞d，所述目標車輛的當前姿態為車頭偏右；

若W＜-d，所述目標車輛的當前姿態為車頭偏左；

4)當所述目標車輛的前一姿態為車頭偏右：

若W＞-c，所述目標車輛的當前姿態為車頭垂直向前；

其中，a＝2.0，b＝-2.0，c＝1.5，d＝2.5。