[發明專利]一種電動車用無人駕駛線控轉向機構及轉向控制方法

有效

• 申請號: 201810295999.5
• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號: CN108340965B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 李剛;白鴻飛;佟紹成;趙德陽;張旭斌;武霖;張喬;郝立國
• 申請（專利權）人: 遼寧工業大學
• 主分類號: B62D5/00
• 分類號: B62D5/00
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 李燁

本發明公開了一種電動車用無人駕駛線控轉向機構，包括：固定架，其空套在方向盤轉軸上，下端固定在車架上；轉向電機，其固定在所述固定架上；行星齒輪減速器，其輸入端連接所述轉向電機輸出軸，所述行星齒輪減速器輸出端套設有主動直齒輪；從動直齒輪，其套設在方向盤轉軸上，能夠隨所述轉軸旋轉，所述從動直齒輪與所述主動直齒輪嚙合；轉向橋，其設置在所述轉向輪之間，連接所述方向盤轉軸，過驅動電機驅轉向橋，通過轉向電機控制方向盤自動轉向，有人駕駛時制動和無人駕駛時制動互不干涉，結構簡單，還公開了一種電動車用無人駕駛線控轉向控制方法。

技術領域

本發明涉及電動車的線控轉向結構，尤其涉及一種電動車用無人駕駛線控轉向機構及轉向控制方法。

背景技術

隨著汽車行業的不斷發展，智能汽車逐漸普及。無人駕駛汽車的研究需要汽車具有自主轉向的功能，大部分自動駕駛汽車使用原車安裝的EPS轉向助力電機提供動力實現線控轉向，但是在一般沒有轉向助力的汽車中就無法達到研究無人駕駛技術或者其他智能駕駛技術。本發明可以實現幾乎所有助力轉向功能以及無人駕駛汽車線控轉向的需求。本發明為轉向系統本發明結構簡單、實用，還可以用于電動助力轉向。

發明內容

本發明設計開發了一種電動車用無人駕駛線控轉向機構，通過驅動電機驅轉向橋，通過轉向電機控制方向盤自動轉向，有人駕駛時制動和無人駕駛時制動互不干涉，結構簡單。

本發明還設計開發了一種電動車用無人駕駛線控轉向控制方法，給出轉向過程電機轉速和加速度，實現電動車的平穩轉向。

本發明提供的技術方案為：

一種電動車用無人駕駛線控轉向機構，包括：

固定架，其空套在方向盤轉軸上，下端固定在車架上；

轉向電機，其固定在所述固定架上；

行星齒輪減速器，其輸入端連接所述轉向電機輸出軸，所述行星齒輪減速器輸出端套設有主動直齒輪；

從動直齒輪，其套設在方向盤轉軸上，能夠隨所述轉軸旋轉，所述從動直齒輪與所述主動直齒輪嚙合；

轉向橋，其設置在轉向輪之間，連接所述方向盤轉軸。

優選的是，所述轉向橋包括：

左轉向搖臂，其可拆卸設置在左轉向輪內側，并能夠拉動所述左轉向輪左右擺動；

右轉向搖臂，其可拆卸設置在右轉向輪內側，并能夠拉動所述右轉向輪左右擺動；

方向連接桿，其一端連接所述左轉向搖臂，另一端連接所述右轉向搖臂，中部通過轉向驅動連桿連接所述方向盤轉軸。

優選的是，所述轉向驅動連桿，包括：

第一減震座，其可旋轉支撐在傳動軸上；

第二減震座，其可旋轉支撐在傳動軸上，

連接板，其設置在所述第一減震座和所述第二減震座之間，所述連接板連接所述方向盤轉軸；

第一彈簧鋼板，其固定在所述第一減震座上，并能夠隨所述第一減震座旋轉，所述第一彈簧鋼板的一端連接所述方向連接桿；

第二彈簧鋼板，其一端固定在所述第二減震座上，另一端固定在所述方向連接桿上，并能夠并能夠隨所述第二減震座旋轉；

其中，所述第一彈簧鋼板和所述第二彈簧鋼板能夠推動所述方向連桿左右移動；

其中，所述傳動軸連接所述左轉向輪和所述右轉向輪。

優選的是，所述左轉向搖臂，包括：

左連接部；